机器人2(第二章3).pptVIP

* 第三章 机器人的运动学解 确定机器人各杆件之间的相互位置关系。最终目的是通过测得的关节角的值计算末端操作器在空间位置（正运动学）或预算出放置末端操作器在要求位置的关节角（逆运动学）。 主要包括以下几个主题： 1) 相对杆件的坐标架的确定； 2) 建立各连杆的模型矩阵A； 3) 正运动学算法； 4) 逆运动学算法； 5) 冗余度机器人运动学问题； 6) 运动学模型精度及求解效率。 一个物体的空间位置可以用与该物体相固连的坐标架与参考坐标架之间的相对变换矩阵表示。这个参考坐标架可以在机器人手部、机器人机座或一般的固定笛卡儿坐标系。每一个坐标架都有一定的随运动变化的传递公式或矩阵。 在机器人运动学分析的两类问题中，正运动学是根据连杆之间的位置和角度求正向变换的传递矩阵，最后求出末端位置和姿态。在连杆之间的位置和关节角称为关节坐标—用来描述关节变量。而在空间机器人末端位置则用笛卡儿坐标描述。逆运动学则是根据操作臂末端执行器相对固定参考系的空间描述，求出各关节变量值。 运动学就是机器人各杆件之间位置、速度、加速度之间的关系。这一章将详细研究机器人末端手部相对机座的变换关系。 §3.1 关节 在机器人中，通常有两类关节：转动关节和移动关节。不同于人类的关节，一般机器人关节为一个自由度的关节，其目的是为了简化力学、运动学和机器人的控制。转动关节提供了一个转动自由度，移动关节提供一个移动自由度，各关节间是以固体杆件相连接的。 旋转关节有两种基本形式：铰链和两杆的相对转动。 对于这两种类型的关节，相对于与之相固连的杆件有几种常见的姿态。实际上，其姿态是有无穷多的，但是真正在实际应用中可以见到的通常只有四种姿态： (1) 关节轴与两连杆中心线共线； (2) 关节轴与两连杆中在第一种情况下与之共线的连杆正交且关节轴与前一个关节Z轴平行； (3) 关节轴与两连杆中在第一种情况下与之共线的连杆正交且关节轴与前一个关节Y轴平行； (4) 关节轴与两个连杆均正交。 §3.2 机器人杆件 机器人杆件是连接两个关节的固体机械物体。机器人杆件的主要目的是用来保持该关节与各相关末端关节一个固定的关系。机器人末端杆件只有一个关节，位于最接近末端（或机座）的位置。在最远离机座的末端，通常是附加一个手爪。首先，为了更容易、清楚地解释一个机器人的末端和其各关节点的关系，课程中只以有限的杆件数作为研究讨论对象。实际上，为了使得机器人更容易制造，类似的限制在机器人制造中也使用。 下面给出了八种类型的常见杆件构形： 1) 两个平行的转动关节且在两轴间没有扭转；连杆参数ln—连杆的长度；如果连杆的中心线被认作x方向并且从关节n-1到关节n沿xn-1方向有一定距离，整个杆件可以绕关节n-1转动?n角，该角认为是两连杆夹角并且这个角就是一般转动关节的变量；同时关节轴被认为是z方向并且绕zn-1转动；y轴由右手定则确定。 坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zi-1的确定(转轴轴线) (2) Xi-1：xi -1=zi-1 → zi (3) Yi-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　(1) 连杆长度li：zi-1 → zi沿xi-1的距离； 　　(2) 两关节轴扭角 i： zi-1 → zi绕xi的转角； 　　(3) di ：两连杆间偏置：xi-1 → xi沿zi-1距离，0； 　　(4) i：连杆绕zi-1的转角，变量。 2) 两个转动关节在空间形成两轴间90°的扭转；连杆参数ln—连杆的长度；如果连杆的中心线被认作x方向并且从关节n-1到关节n沿xn-1方向有一定距离，整个杆件可以绕关节n-1转动?n角，该角认为是两连杆夹角，这个角就是一般转动关节的变量；同时关节轴被认为是z方向并且绕zn-1转动；y轴由右手定则确定。 坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zi-1的确定(转轴轴线) (2) Xi-1：xi -1=zi-1 → zi (3) Yi-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 　　(1) 连杆长度li：zi-1 → zi沿xi-1的距离； 　　(2) 两关节轴扭角 i： zi-1 → zi绕xi的转角， 90° ； 　　(3) d