自动控制胡寿松第四版2.4.pptVIP

思考： 如何求解 ？那么， 对吗？ No no no no no ! * * 信号流图及梅逊公式 2-4 2.4.1 术语介绍 1. 信号流图: 由节点和支路组成的一种信号传递网络。 2. 节点:标志系统的变量，用“O”表示； 源节点（输入节点）：在源节点上，只有信号输出支路而没有信号输入的支路， 它一般代表系统的输入变量。 阱节点（输出节点）：在阱节点上，只有信号输入的支路而没有信号输出的支路，它一般代表系统的输出变量。 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号输入的支路。 4.前向通路 当信号从输入节点至输出节点传递时，每个节点只通过1次的通路;前向通路中各传递函数的乘积，叫前向通路增益。 5.回路 起点和终点在同一节点，而且信号通过每个节点不多于1次的闭合通路叫单独回路，回路中所有传递函数的乘积叫回路增益。 6.不接触回路 相互间没有公共节点的回路称为不接触回路。 3. 支路:带箭头的线段，相当于乘法器，增益 信号流图 源节点（输入节点） 阱节点（输出节点） 混合节点 前向通路 回路（单独回路） 回路增益 不接触回路 信号流图的基本性质： 1) 节点标志的变量是所有流向该节点信号的 代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以 支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 2.4.2 信号流图的绘制 1. 由系统微分方程绘制信号流图 1）将微分方程通过拉氏变换，得到S的代数方程； 2）每个变量指定一个节点； 3）将方程按照变量的因果关系排列； 4）连接各节点，并标明支路增益。 ?例2-22 解：上式拉氏变换 各变量重新组合： 2. 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 带有增益的方框 信号流图支路 结构图中节点分类明确：引出点、比较点 信号流图节点分类模糊：混合节点相当于结构图中 的比较点和引出点 信号流图中的难处：不容易表达引出点的含义 由结构图绘制信号流图 2.4.3 梅逊增益公式 例：利用梅森增益公式求总增益X4/X1 解：系统有3条回路： 互不接触回路： 前向通路及其余子式： 总增益： 对于 这个图： 就对了！ 2.4.4 闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环传递函数 (N(s)=0) 2. 扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 反馈控制系统的典型结构图和信号流图 = Φ(s) = C(s) R(s) G 1 (s)G 2 (s) 1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s) C(s) N(s) = Φ n (s) = G 2 (s) 1 + G 1 (s)G 2 (s)H(s)