2007安全管理与工程技术国际研讨会论文格式说明标.docVIP

RoboRealm影像辨識技術於全向輪機器人之應用 王俊傑1、林群倫2 1建國科技大學電子系暨研究所助理教授 E-mail: jasonccw@.tw 2建國科技大學電子系暨研究所研究生 E-mail: a829327@.tw 摘要 本文主要是製作一具擁有全方位移動的全向輪機器人，並搭配WebCam將所擷取到的影像傳回電腦，利用RoboRealm影像處理軟體來做影像的辨識，並利用BASIC Stamp撰寫控制器程式，使其能達到全方位移動之目的。製作過程中還加入超音波感測器及電子羅盤，使全向輪機器人具有避障、導航之功能。實驗結果證實本文利用RoboRealm影像循線設計成功應用於全向輪機器人身上，達到影像辨識之目的。 全向輪機器人、RoboRealm、超音波感測器、電子羅盤。 Abstract As one of the major steps toward fully intelligent autonomous omnidirectional wheel robot, this paper works have accomplished in two major areas: (1) design of the surveillance system by BASIC Stamp microcontroller, ultrasonic sensors, Webcam, and an electronic compass, (2) implementation of the orientation control via RoboRealm image processing software. To accomplish the two achievements, there have been major additions and overhaul in both system software code and system circuit board developments. All these development including the developed algorithm, and hardware implementation are covered in this paper. Keywords: Omnidirectional Wheel Robot, RoboRealm Image Processing Software, Ultrasonic Sensor, Electronic compass. 1 前言 隨著科技發展，機器人的發明不但節省了人力資源，也代替人類從事危險的工作，因此機器人相關開發大多應用於工業、軍事、太空、生活輔助及娛樂等用途。諸如，清洗核電廠之相關設施、醫療輔助型機器人、娛樂導覽用機器人等。目前一般常見的輪型機器人在行進環境探測的研究時，常應用於影像識別、避障、路徑導航等方面，因此，本文建立一台具有全方向移動的輪式機器人，其特性可以朝任一方向行進而不需轉動車體本身，對於較狹窄的環境，具有相當高的靈活性及機動性。並利用RoboRealm影像處理軟體將WebCam所回傳的影像做辨識，並搭配超音波感測器及電子羅盤使全向輪機器人具有辨識、避障及導航之功能。 2 2.1 全向輪機器人 本文所製作的全向輪機器人含有顆直流馬達三組全向輪及三組馬達驅動，BASIC Stamp微控制器撰寫車體控制程式，在車體上方配置小筆電用來處理所攝取到的影像，並搭配超音波感測器、電子羅盤，使全向輪機器人具有避障、導航之功能，藉由無線模組將 圖1. 全向輪機器人系統架構圖 2.2 BASIC Stamp微控制器 本文使用BASIC Stamp微控制器[4]做為全向輪機器人的控制核心，利用PBASIC語法撰寫全向輪機器人方向移動控制、超音波循牆及電子羅盤方位導航等功能，圖2所示為BASIC Stamp微控制器。 圖2. BASIC Stamp微控制器 2.3 PING超音波感測器 本文所使用的超音波感測器為PING 超音波感測器[5] (如圖3 所示)，圖4 為感測器的尺寸說明，圖5 顯示PING 超音波感測器之操作原理示意圖。 圖3. PING 超音波感測器 圖4. PING 超音波感測器的尺寸說明 圖5. PING 超音波感測器之操作原理示意圖 本文於全向輪機器人周圍裝設6組超音波感測器，藉由程式的撰寫與感測器的偵測，達成全向輪機器人在未知環境中能沿著牆邊行走，並具有避障之功能，避免機器人再移動的過程當中，與障礙物相互碰撞，確保機器人的安全，圖6為超音波感測器架設位置圖，圖7為全向輪機器人沿牆邊行走示意圖。 圖. 超音波感測器架設位置圖 圖. 全向輪機器人沿牆邊行走示意圖 2.4 HM55B電子羅