第3章 采样及数据保持.pptVIP

3.1 概述（控制系统中信号的种类） 1、A/D变换器 (1) 采样/保持 3、信号的形式 3.2 采样过程的数学表示 理想采样开关的数学表达式 对于实际的非周期连续函数的信号，其频谱中最高频率是无限的，如图3.10(a)所示。这时，采样频率即使很高，采样后信号的离散频谱的波形也总是互相搭接的，如图3.10(b)所示。但是，当频率相当高时，F(j?)的模值并不大，因此，可把高频段模值不大的部分切掉，认定为实际信号的有效频谱的最高频率。 即F(j?)在| F(j?)|=?F(0)时被截断， ?为信息损失所允许的给的百分数，则当| F(j?)|=?F(0)时对于的角频率，定义为最高有效频率?max。 例3.1 设连续函数信号 ，取 ?＝0.05，按采样定理选择其采样频率，使采样后的信号 能以足够的精度恢复原信号。 二、非理想恢复过程 用采样得到的脉冲序列f*(t)=f(kT),k=0,1,2,3,… 重构f(t) 数学上连续信号两点间的点可用幂级数展开式表示: 零阶保持器的频率特性为 0.127 3.6 一阶保持器 零阶保持器是以一个采样时刻的值实行外推的，而一阶保持器是以两个采样时刻的值实行外推的，一阶保持器的外推输出为： 一阶保持器的外推输出为： 一阶保持器的脉冲响应为： 拉氏变换，得： * * 3.1 概述 3.2 采样过程的数学表示 3.3 采样定理 3.4 数据保持原理 3.5 零阶保持器 3.6 一阶保持器 3.7 采样频率的选择 模拟控制器 被控对象 A B C 连续系统： A、B、C点信号都是连续模拟信号 计算机控制系统中信号形式多种多样 计算机控制系统： A A/D 被控对象 计算机 D/A B C ？ ？ 数字控制器 传感器 多路传输器 f(kT) f(t) t o A点信号 2T 4T 6T 0010 0100 0101 0110 0111 1000 f(kT) t o C点信号 A/D 连续模拟信号 离散数字信号 f(t) f(kT) 采样/保持 量化 编码 f(t) A C 时间离散 幅值离散 保持 T A B C f(t) t o A点信号 T 2T 4T f*(t) t o B点信号 （理想采样） T 2T 4T f*(t) t o C点信号 将十进制数 二进制数的最小位的整数倍,f(kT)=L*q 量化存在误差 可表示的二进制最小位为 设A/D、计算机、D/A的位数为 ， ——量化单位 （不考虑符号位） 例： A/D、 位 舍去 (2) 量化 量化——信号在幅值上的离散化 将经过量化的十进制数 二进制数 T 5T 111 2T 101 4T 100 3T 011 f(kT) t o 量化前信号 t 量化后信号 f(kT) 001 010 011 100 o 101 110 111 5T 2T 4T T 3T (3) 编码 编码只是信号表示形式的改变，无误差的等效变换 D/A 数字量 模拟量 解码 保持 f(t) A B C f(kT) t o B点信号 T 2T 4T f(t) o T 2T 4T C点信号 t (1) 解码：将二进制数变成幅值调制脉冲信号 (2) 保持：把该信号保持一个采样周期 o A点信号 T 2T 4T f(kT) t 011 101 111 110 100 2、D/A变换器 连续模拟 离散数字 连续模拟 离散模拟 连续数字 时间连续 幅值模拟量 时间连续 幅值模拟 阶梯 时间离散 幅值模拟 时间离散 幅值数字量 幅值数字量 时间连续 量化 T A B C 编码 计算机 解码 保持 被控对象 D E G F H 传感器 I 离散模拟 时间离散 幅值模拟 C、G点 E点(机内) D、F点 A、I点 H点 B点 2q q ? ? ? ? ? ? ? ? A/D D/A —— —— —— —— 编码和解码只是信号形式的改变，不产生数值误差,可以忽略 量化产生误差，大小由q决定，由误差理论进行分析 假设：计算机、A/D、D/A——无限字长 采样和保持——信号在时间上的离散化和连续化 实际中只研究： 4、计算机控制系统简化结构图 T 计算机 保持 传感器 被控对象 T,? f(t) 连续信号 f*(t) 离散信号 采样开始 采样结束 采样开始 采样结束 T τ f(t) t τ ：采样一次所需的时间 T：相邻两次采样之间的时间间隔 为采样周期 T t o f(t) o t τ f*(t) T 2T 实际上T τ，为简化研究，设 理想化 理想脉冲特点：采样瞬时完成，无中间过程。 今后只研究理想采样 f*(t) T 2T o t 理想