第二篇 结构图化简.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 本章主要内容： 控制系统的模型 建立系统的微分方程模型 建立系统的传递函数模型 建立系统的动态结构图并化简 自动控制系统的传递函数定义 数学模型 定义：控制系统的输入输出变量以及中间变量之间关系的数学表达式即为数学模型。数学模型是分析和设计自动控制系统的基础。 为什么要建立数学模型：我们需要了解系统的具体的性能指标，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。 建模的方法 分析法：从元件或系统所依据的物理或化学规律出发，推导出输入量和输出量之间的数学表达式，从而建立数学模型。 实验法： 对实际系统加入一定形式的输入信号，求取系统输出响应，从而建模 。 二、控制系统的微分方程模型 微分方程的编写应根据组成系统各元件工作过程中所遵循的物理定理来进行。例如：电路中的基尔霍夫电路定理，力学中的牛顿定理，热力学中的热力学定理等。 例：RC无源网络 解： Uc是被控量，Ur是给定量 列出方程组如下： 建立系统微分方程模型的一般步骤： 根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入，输出变量； 从输入端开始，按照信号的传递顺序，依照各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写处在变化（运动）过程中的动态方程（一般为微分方程）； 消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程； 标准化：与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列，最后将系数回代为具有一定物理意义的形式。 方法2. 用拉氏变换求解线性微分方程 Laplace变换 L[f(t)]=F(s) 从时域→复域 2. 有重根情况 用拉氏变换求解微分方程 1. 将微分方程进行拉氏变换(积分下限为0-），得到以S为变量的代数方程； 2． 解代数方程，得系统输出变量的象函数表达式； 3． 进行拉氏反变换，得微分方程的解。 用拉氏变换求解微分方程的优点 微分方程转化为多项式 1、 传递函数的概念和定义 3、 典型元部件的传递函数 比例环节（无惯性环节）? 微分方程：Xc（ t ）= k Xr（ t ） 传递函数：G（S）= k ? 具体对象：比例放大器、 电位器 时滞环节 微分方程：Xo（t）= Xi（t -τ） 传递函数：G（S）= e –τs 具体对象: 延时环节 3、化简 串联方框的等效 4．框图变换 此例说明交叉点左右移动对传递函数的影响， 跨越求和点要注意。 交叉反馈 2 1 顺馈的例子： 变换框图： + 也可把它看成是双输入系统 五、自动控制系统的传递函数(掌握） 闭环控制系统的典型结构 1、系统的开环传递函数???? GK(S) = G1(S) G2(S) H(S) 系统的开环传递函数 ≠ 开环系统的传递函数。 积分环节?????微分方程：???传递函数：??? 具体对象： a. 电容 c．比例积分(PI调节器 proportion integral) b．运算放大器电路 微分环节 具体对象： a 电感 b. 理想微分 微分方程： 传递函数： il ul 一阶惯性环节 ?微分方程： 传递函数： ?具体对象：具有一个储能元件的电路 一阶微分环节 微分方程： 传递函数： PD调节器 (Proportion Differential) 二阶振荡环节?? 微分方程 传递函数 具体对象： RLC无源网络 二阶微分环节?? 微分方程 传递函数 延迟环节是一个非线性的函数，有延迟的系统是很难分析和控制的。为简单起见，化简如下： 4.建立复杂系统的传递函数： 由系统的微分方程取拉氏变换 电路系统，由复阻抗直接建立 动态结构图化简 例1： 列写直流调速系统的传递函数 解： 输入：Ur 输出：w 列出微分方程如下： 消去中间变量得 得 零初始条件，取拉氏变换得 例2：试建立如下系统的传递函数模型。 作业1:46页 2-1，2-4: 作业2: 补充题：系统在输入信号 作用下,测得响应为 ,又知系统的初始状态均为零状态,试求系统的传递函数. 四、动态结构图 1、 组成 ??????? ??? 信号线（有方向性）????分支点（各处相等）????相加点（有加减号）????方框 （传递函数） 例：建立直流调速系统的结构图? 2、建立 1． 建立各元部 件的微分方程 证：U(S) = G1(S) R(S) ? C(S) = G2