机器人论文.doc.docVIP

在这个学期里,我选择了机器人初级课程。在这个课堂里，在理论与实践的结合中，我学到了很多东西！以前，总认为机器人充满了神秘感，现在总算明白了机器人的神秘所在！同时，也更深一步的了解了机器人的性能,原理等等,而且又更高一层的提高了我的动手能力。 ? 第一堂课，通过老师的介绍 ，我们了解了机器人，并进行了组装Boe－Bot。在随后的学习中，我们逐步了解并学会了宝贝机器人运行时的各种指令，掌握了机器人在运动过程中的各种原理！比如，在Boe－Bot编程沿着条纹带行走时，我们知道了，Boe-Bot靠近目标的距离比SetPoint更近，离开目标的距离比SetPoint更远，这同程序FollowingBoeBot.bs2的表现相反。当Boe-Bot检测到目标不在SetPoint的范围内时，只需简单的更改Kpl和Kpr的符号使Boe－Bot向相反的方向运动。换句话说，将Kpl 由-35改为35，Kpr由35改为-35 另外，频率感测的利用也很广。在Boe－Bot中，频率感测是Boe-Bot 使用IR LED 与传感器决定距离的方法。使用FREQOUT 指令传出范围从37.5kHz(高灵敏度)到41.5kHZ(低灵敏度)的IR 讯号。距离的测定是根据感测器能够在哪些频率下侦测到物体，哪些频率侦测不到。因为频率的间隔不是定值，所以介绍了LOOKUP 指令，LOOKUP 指令储存一系列要使用的数值，随着FOR…NEXT 循环中index 的增加，把数值一一传进变量中。 控制系统在机器人的运行之中是必不可少的重要部分。闭回路控制中的proportional control 是将误差值乘上一个比例常数作为系统的输出，误差值来自测量值减去设定值，对于Boe-Bot 而言，不管是输出值或是设定值都是类似距离的一种形式。BASIC Stamp 使用PBASIC 程序来处理两侧伺服机与传感器的控制回路。回路控制中执行了侦测距离、再送出脉冲前调整输出的脉冲值，让Boe-Bot 对物体的运动作出适当的响应。Boe-Bot 便能运用proportional control 的功能锁定一个物体而跟随着物体，或是沿着黑色绝缘胶带做成的轨道前进 。在机器人运行时，当两个伺服马达的转速不等时，必须对PULSOUT 指令中的Duration 参数进行修改，降低转速较快的伺服马达，如果两轮的转速没有配合好，做了这个修改就可以让Boe-Bot 的轨迹从曲线变成直线。至于调整Boe-Bot 的旋转角度，则可以从FOR…NEXT 循环中的StartValue 与EndValue 参数着手。如果你要让机器人执行一个更长，更复杂的动作作时用这些方法都很麻烦。下面要介绍的一个例子将在子程序中使用熟悉的代码块来实现每个简单的动作，每个动作都用一个单字母代码来表示，一长串代码字母存储在EEPROM中，然后在程序执行过程中读出并解码。避免了重复执行一长串子程序或者每个GOSUB命令执行前更改变量。 工业机器人的发展通常可规划分为三代：第一代工业机器人：通常是指目前国际上商品化与使用化的“可编程的工业机器人”，又称“示教再现工业机器人”，即为了让工业机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需要的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序和作业时间等），通过直接或间接手段，对工业机器人进行“示教”，工业机器人将这些知识记忆下来后，即可根据“再现”指令，在一定精度范围内，忠实的重复再现各种被示教的动作。1962年美国万能自动化公司的第一台Unimate工业机器人在美国通用汽车公司投入使用，标志着第一代工业机器人的诞生。 第二代工业机器人：通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）功能的“智能机器人”。即有传感器得到触觉、力觉和视觉等信息计算机处理后，控制机器人的操作机完成相应的适当操作。1982年美国通用汽车在装配线上为工业机器人装备了视觉系统，从而宣布了新一代智能工业机器人的问世。 第三代工业机器人：即所谓的“只治式工业机器人”。它不仅具有感知功能，而且还有一定的决策及规划能力。第一代工业机器人目前仍处在实验室研究阶段。 工业机器人经历了诞生---成长---成熟期后，已成为制造业中不可缺少的核心装备，世界上有约75万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在个条生产线上，特种机器人作为机器人家族的后起之秀，由于其用途广泛而大有后来居上之势，仿人机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、娱乐机器人等各种用途发特种机器人纷纷面世，而且正以飞快的速度向实用化迈进。 我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人的操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术、生产