摄像头组—华北电力大学—华电摄像头一队 技术报告.doc

第七届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：华北电力大学（保定） 队伍名称：华电摄像头一队（摄像头组） 参赛队员：邓嵩 叶露 王加芳 带队教师：王炳谦 林永君 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘要 本文在第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛的背景下，在Codewarrior IDE开发环境中对智能车进行软件开发，通过摄像头传感器进行赛道信息的采集，利用一片飞思卡尔公司的16 位单片机MC9S12XS128作为控制核心对信息进行处理，得到车体与赛道两边黑色引导线之间的误差数据，通过PID 控制算法，得到智能车舵机的偏转角度数据和电机转速控制参数，用来控制智能车完成对中赛道的跟踪。 智能车系统主要由核心板，电源驱动，电机驱动，赛道识别模块，速度反馈模块以及参数输入模块组成。用一片飞思卡尔公司的16位单片机 MC9S12XS128作为控制核心，采用OV7620数字摄像头作为赛道信息的采集模块，结合自己编写的PID基础控制算法和电机控制程序，驱动舵机以控制整车转向，驱动电机控制小车速度，达到稳定且快速行驶的目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设计，硬件电路设计和改进，以及软件系统设计三大部分。其中机械部分设计到车模的改装和调试，硬件电路包含从传感器到驱动等一系列所用到外围支持电路设计，软件部分主要介绍了如何从摄像头采集的海量数据中完成寻线任务的说明和部分程序。 实验表明，我们的智能车系统设计方案稳定可行，机械结构与控制算法已经可以较好的适应比赛的要求，系统的稳定性较强。经测试，目前智能车可以稳定的完成较复杂的赛道的寻线控制，平均速度达到2.5m/s ，直道上最高速度可以达到3m/s 。运行稳定，达到了设计目标。 关 键 词：智能车；摄像头； PID控制 ； MC9S12XS128 目录 第一章 引言 5 第二章 智能车机械结构调整与优化 3 2.4.1 前束 6 2.4.2 前轮外倾 6 2.4.3 主销内倾角 7 2.4.4 主销后倾角 8 2.6码盘的安装 11 2.7摄像头的安装 12 第三章 硬件电路设计 13 3.1 单片机最小系统板 13 3.2 电源管理模块 15 3.3 电机驱动模块 16 3.4智能车传感器模块设计 19 3.4.1 AL422B-PBF的原理 19 3.4.2 AL422B-PBF的使用方法 20 3.4.3 摄像头和AL422B-PBF电路原理图 21 3.5速度检测模块 22 3.6 SD卡模块 22 3.7 键盘和显示器模块 23 3.8 最终制作的PCB 24 第四章 软件设计 25 4.1原始数据的采集 25 4.2原始数据的处理 26 4．2.1 阀值的确定 26 4．2.3 黑线的提取 26 4．2.4 各控制量的确定 27 4.3舵机的转角控制策略 27 4.4 速度控制算法 28 4.5起跑线的识别 29 4.6速度的检测 29 4.7 拨码开关和键盘的设置 29 第五章 软件开发和调试工具 30 5.1开发工具 30 5.2在线调试 31 5.3上位机调试 32 第六章 结论 34 6.1模型车的主要技术参数……………………………………………………………………34 6.2 经验总结 34 6.3 本车的不足及改进 35 6.4 参赛心得 35 第一章 引言 1.1竞赛起源 “飞思卡尔”杯智能车比赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养而举办的面向全国大学生的智能汽车比赛。“飞思卡尔”杯智能车大赛从2006年开始举办，今年是第七届。比赛所涉及的专业知识包括控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对大学生的知识融合和实践动手能力的培养，对汽车电子技术的发展，具有良好的长期的推动作用。大赛要求使用组委会统一提供的车模，采用飞思卡尔16位单片机、S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等。系统按照功能划分为：电源模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向舵机模块、速度测量模块等。 1.2设计思路 设计主体为：单片机