控制理论与控制工程专业毕业论文精品论文嵌入式自动导引小车AGV系统研究与设计.doc

控制理论与控制工程专业毕业论文 [精品论文] 嵌入式自动导引小车(AGV)系统研究与设计 关键词：自动导引小车 嵌入式系统 视觉导引 图像处理 摘要：自动导引小车（AGV）系统是集软、硬件为一体的自动化系统，它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展，AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用，得到越来越广泛的应用。 本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状，在此基础上，设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引AGV。主要工作和研究内容如下： （1）进行了自动导引小车总体设计。按照功能要求设计了分层机械结构，结构紧凑，便于安装、调试；采用高性能嵌入式ARM作为控制核心器件，性能强大、功耗低；采用视觉导引方式，灵活方便；进行了硬件及软件系统的总体结构设计； （2）完成了自动导引小车硬件系统设计。采用模块化的设计方法，分别设计了主控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等；进行了硬件模块的设计和选型；完成了硬件模块集成和部分硬件电路设计； （3）设计了基于视觉的分区导引控制算法； （4）完成软件系统的设计。以嵌入式Linux操作系统作为平台，分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用Qtopia进行了图形用户界面的开发，开发了AGV视频采集与显示模块、图像处理模块、图像导引模块、PWM调速模块、安全避障模块、移载控制模块、网络通信模块和远程控制台模块等，软件功能丰富、界面友好。 最后进行了系统调试，达到预期的性能要求。  正文内容 自动导引小车（AGV）系统是集软、硬件为一体的自动化系统，它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展，AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用，得到越来越广泛的应用。 本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状，在此基础上，设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引AGV。主要工作和研究内容如下： （1）进行了自动导引小车总体设计。按照功能要求设计了分层机械结构，结构紧凑，便于安装、调试；采用高性能嵌入式ARM作为控制核心器件，性能强大、功耗低；采用视觉导引方式，灵活方便；进行了硬件及软件系统的总体结构设计； （2）完成了自动导引小车硬件系统设计。采用模块化的设计方法，分别设计了主控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等；进行了硬件模块的设计和选型；完成了硬件模块集成和部分硬件电路设计； （3）设计了基于视觉的分区导引控制算法； （4）完成软件系统的设计。以嵌入式Linux操作系统作为平台，分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用Qtopia进行了图形用户界面的开发，开发了AGV视频采集与显示模块、图像处理模块、图像导引模块、PWM调速模块、安全避障模块、移载控制模块、网络通信模块和远程控制台模块等，软件功能丰富、界面友好。 最后进行了系统调试，达到预期的性能要求。 自动导引小车（AGV）系统是集软、硬件为一体的自动化系统，它集成了计算机、自动控制、电子、图像处理、通信、机械等多个学科技术。随着现代化生产的快速发展，AGV在加快物流、降低成本、缩短生产周期、提高经济效益等方面都有显著的作用，得到越来越广泛的应用。 本文详细介绍了自动导引小车的工作原理、分类、结构、应用和研究现状，在此基础上，设计了基于嵌入式控制系统的视觉导引AGV。主要工作和研究内容如下： （1）进行了自动导引小车总体设计。按照功能要求设计了分层机械结构，结构紧凑，便于安装、调试；采用高性能嵌入式ARM作为控制核心器件，性能强大、功耗低；采用视觉导引方式，灵活方便；进行了硬件及软件系统的总体结构设计； （2）完成了自动导引小车硬件系统设计。采用模块化的设计方法，分别设计了主控制器模块、视觉与图像采集模块、行走系统、移载系统、安全避障模块、人机接口模块和电源模块等；进行了硬件模块的设计和选型；完成了硬件模块集成和部分硬件电路设计； （3）设计了基于视觉的分区导引控制算法； （4）完成软件系统的设计。以嵌入式Linux操作系统作为平台，分别开发了自动导引小车控制软件和远程监控软件。采用Qtopia进行了图形用户界面的开发，开发了AGV视频采集与显示模块、图像处理模块、图像导引模块、PWM调速模块、安全避障模块、移载控制模块、网络通信模块和远程控制台模块等，软件功能丰富、界面友好。 最后进行了系统调试，达到预期的性能要求。 自动导引小车（AGV）系