新动力智能车技术告修改版.doc

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件A 车模源代码 附件B 基于单片机控制的寻迹小车硬件结构分析 附件C 系统原理图 学 校：杭州电子科技大学 队伍名称：新动力 参赛队员：翁建永 陈 鹏 吴锦跃 带队教师：曾 毓  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本设计采用单片机（MC9S12DG128）作为智能小车的检测和控制核心。路径识别采用反射式红外传感器，车速检测采用霍尔传感器，由MOS管组成的H桥控制驱动电机正反转的快速切换，利用PWM技术控制小车的运动速度及运动方向。基于这些完备而可靠的硬件设计，设计了一套PID优化算法，编制了全闭环运动控制程序，经反复测试，取得了较好的效果。 关键词：单片机 红外传感器 路径识别 智能小车 PWM控制 Abstract In this design, we use MCU (MC9S12DG128) as the model car’s detect and control core. Reflecting-infrared sensors are applied to detect black lines, and Hall element is used in speed detection, the H bridge which is made by MOSFET is used to control the fast switching of the electromotor. By introducing PWM to this system, we are able to control the model car’s speed and direction precisely. Based on these credible hardware design, we design a PID optimization algorithm which enables the model car to run on the orbit with high accuracy. Keywords: MCU infrared sensor path detecting smart car PWM control 目 录 摘 要 I Abstract Ⅱ 第一章 引 言 1 1.1 智能车系统研究内容 1 1.2智能车制作情况 2 1.3 文章章节安排 3 第二章 方案的选择与论证 5 2.1 路径识别 5 2.2 电动机驱动调速 6 2.3 速度检测 6 2.4 路径控制算法 6 2.5 小结 7 第三章 系统的硬件设计 8 3.1 核心MCU电路 8 3.2电源模块电路 9 3.3 路径识别模块的电路设计与实现 10 3.4 电动机驱动模块的电路设计与实现 11 3.5车速检测模块的电路设计与实现 12 3.6电池电压监测及报警 12 3.7 调试部分电路 13 第四章 系统的软件设计 14 4.1程序结构规划 14 4.2 数据采集分析模块 15 4.3 PID算法运算模块 20 4.3.1程序结构 20 4.3.2 PID路线控制 22 4.3.3 PID动力控制 22 4.4外部设备控制模块 23 4.4.1舵机角度控制： 23 4.4.2电机动力控制 24 第五章 调 试 26 5.1 调试仪器 26 5.2小车行驶调试 26 第六章 总 结 28 参考文献 29 附录A I 附录B XXX 附录C XXXV 引 言 1.1 智能车系统研究内容 智能车系统要求以MC9S12DG128为核心，能够自主识别路线，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶，以最快的速度跑完全程。其主要研究内容包括以下几个部分： 1.电源 智能车系统根据各部件正常工作的需要，对配发的标准车模用7.2V 2000mAh Ni-cd电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路需要5V电压，伺服电机工作电压范围4.8V到6V，直流电机可以使用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池直接供电。 2.路径识别 路径识别模块是智能车