沈师一队术报告.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：沈阳师范大学 队伍名称：沈师一队 参赛队员：叶东鑫 宿文迁 王 挺 带队教师：吴 鹏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 第一章 引言 1 1.1 参赛目的 1 1.2 设计目标 1 第二章 概要 2 2.1 制作思路 2 2.2 技术概要 3 第三章 硬件设计 4 3.1 主控制模块 4 3.2 电机模块 5 3.2.1 驱动电机 5 3.2.2 舵机 6 3.3 传感器模块 7 3.3.1 光电传感器 7 3.3.2 温度传感器 7 3.4 显示模块 9 第四章 软件设计 11 4.1 开发环境 11 4.2 车速测试 12 4.3 温度测试 12 4.4 寻道设计 15 4.4.1 模糊控制 15 4.4.2 PID控制 15 4.4.3 车速控制 16 第五章 技术参数 17 第六章 结论 18 参考文献 19 附录 20 附录A 程序源代码 20 第一章 引言 1.1 参赛目的 本次比赛，主要突出了智能化、自动化的特点，而要实现这些除了硬件的设计，软件方面也是非常的重要，基于我们所学的专业，这样的比赛正好是一个锻炼的机会，通过参加比赛，不但可以提高我们自身的技术水平，同时也是对我们的实践、创新能力和团队精神的培养培养获取知识、应用知识的能力及创新意识。 第二章 概要 由于这是我国举办的第一届智能车大赛，没有太多的资料可以供我们参考学习，很多东西需要我们自己去摸索、去体会。 2.1 制作思路 在参阅了韩国智能车大赛的相关资料后，我们初步决定将模型车分为底板设计、寻道设计、外围电路设计这几个大块，最后将这几个部分整合起来就成为模型车的主要部分。 底板部分为了节约时间，我们决定采用清华大学提供的小板作为我们的最小系统。 寻道方面，我们一共用了9对光电传感器对道路情况进行采集。具体的分布情况如图2.1所示。9对传感器都放置在智能车的头部。其中4号传感器位于小车的中间位置，用来调正小车的方向，左右各4个传感器用来识别转向及转向角度。 图2.1 寻道传感器分布 外围电路则包括液晶显示部分、温度检测部分和车速检测部分。温度检测决定使用DS18B20，车速检测决定使用霍尔元件3144进行数据采集。 图2.2 智能车全貌 2.2 技术概要 经过初步的研究，对于智能车寻道方案，我们决定将传感器采集到的数据通过比较器输出，既黑道和白道分别输出0和1。然后我们根据各个传感器采集的不同数值，通过MCU计算，控制舵机转过一定的角度，同时控制驱动电机以一定的速度旋转。 车速检测方面，我们将利用S12的外部中断来检测智能车后轮转过的圈数。 图2.3 寻道使用的传感器 第三章 硬件设计 该模型车的硬件设计方案主要分为以下四个部分：主控制模块，电机控制模块，传感器模块和显示模块。 图3.1 硬件系统设计 3.1 主控制模块 我们采用Freescale 的 MC9S12DG128B 作为我们的主控制器。它将根据各传感器采集到的不同数据，对数据进行各种处理，然后对驱动电机、舵机做出相应的控制。同时，还要完成对速度转换、温度转换等功能，并在液晶屏上显示相关数据。 图3.2 最小系统 MC9S12DG128B本身具有8K的RAM，2K的EEPROM和128K的闪存，同时它还拥有8通道8位或4通道16位的PWM，A/D转换等功能[1]，可以省去很多的外围电路设计，同时由于芯片自身具有这些功能，可以提高芯片的利用率，节约系统资源。 3.2 电机模块 3.2.1 驱动电机 模型车使用的是直流电机，由于比赛的特殊性，模型车在比赛过程中不会使用倒车的功能。所以我们采用Freescale的H 桥芯片MC33886作为驱动电机的驱动模块，并只需要使用其中的半桥就可以满足系统的需求，如果一个半桥的驱动力不足，可以将两个半桥并联使用，扩大芯片的驱动能力。MC33886的驱动电路如图3.3。 图3.3 MC33886驱动电路图 3.2.2 舵机 本模型车设计中舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化