汽车电子设计精 智能车制动系统毕业设计.docVIP

目 录 第一章绪论 1 1.1智能车辆概述 1 1.2电动车的概述 1 1.3吉林大学JLUIV系列智能车 1 第二章 智能车制动系统综述 3 2.1智能车总体结构 3 2.2制动系的功用和组成 5 2.3制动系类型 5 2.4制动装置的基本机构和工作原理 5 2.5 设计制动系的基本要求 7 第三章 制动器的设计 9 3.1制动器的结构方案分析 9 3.1.1领从蹄式非平衡制动器（后轮） 9 3.1.2双领蹄式平衡制动器（前轮） 12 3.1.3轮缸式制动器间隙的调整 13 3.2鼓式制动器主要参数的确定 14 3.2.1制动鼓内径D 14 3.2.2摩擦衬片宽度b和包角β 14 3.2.3摩擦衬片起始角β0 15 3.2.4制动器中心到张开力F作用线的距离e 15 3.2.5制动蹄支承点位置坐标a和c 15 3.3制动轮缸的结构分析 15 3.3.1后轮双活塞式制动轮缸 16 3.3.2前轮单活塞式制动轮缸 16 第四章 制动系统设计 17 4.1制动驱动机构的形式 17 4.2制动主缸的结构分析 17 4.3行车制动装置的构造 19 4.4驻车制动装置的构造 22 4.5液压制动驱动机构的设计计算 23 4.5.1制动轮缸直径d的确定 23 4.5.2制动主缸直径dO的确定 23 4.5.3制动踏板力Fp 24 4.5.4制动踏板行程式Sp 24 第五章 制动系统的电路控制 26 5.1智能车电控系统简述 26 5.2自动制动系统介绍 27 5.3制动步进电机伺服系统 27 5.3.1步进电机和步进电机控制器 28 5.3.2步进电机微机控制系统的组成 28 5.4脉冲发生器 29 5.4.1背景介绍 30 5.4.2控制原理 31 第六章 结论 32 致谢 33 参考文献 34 第一章绪论 1.1智能车辆概述 智能车辆IV（Intelligent Vehicle）。 随着人类社会智能化、信息化程度的不断增加，智能车辆的研究将不断深入，实用化水平不断提高，其应用领域也将不断扩大 1.2电动车的概述 20世纪50年代后期，内燃机汽车排放污染已成为发达国家的公害之一，人们的环保意识不断的增强，对汽车的排放控制越来越严格，同时，随着石油资源的枯竭，人们开始意识到开发电动汽车的重要性。现在，电动汽车的应用已经有了长足的发展。 电动车辆与一般内燃机车辆相比具有无污染、噪声低等优点，同时具有动力电源使用成本高，续驶里程短等缺点。 吉林大学智能车辆课题组开发的新智能车就是在杭州易高电动车的基础上研制开发的智能电动车。它既具备了智能车辆交通安全性高的特点，又兼顾了电动车环保性能好的特点。 1.3吉林大学JLUIV系列智能车 吉林大学智能车辆课题组从1992年开始先后研制开发出JLUIV-Ⅰ，JLUIV-Ⅱ，JLUIV-Ⅲ和JLUIV-Ⅳ四代视觉导航智能车。在智能车辆的体系结构、传感器信息的获取与处理、路径识别与规划、智能车辆前方障碍物探测及车距保持等方面进行了较为深入的研究。 1997年开始，课题组开始JLUIV-Ⅱ型智能车辆系统的开发研究。该车车体由课题组自己制作完成，传感器系统由CCD摄像机、三维激光测距仪、GPS定位系统，远/近距离避障传感器、制动拉力传感器、光电编码器等。计算机系统采用一台Pentium-Ⅲ工业控制计算机，完成车辆的传感信息获取、周围环境感知、图像处理、导航路径识别及决策控。课题组利用JLUIV-Ⅱ型智能车研究了道路边界识别算法、恶劣环境下导航路径识别算法、车辆前方探测及车距保持控制算法等。 JLUIV-Ⅲ型智能车是面向工业物流自动化的AGV （Automated Guided Vehicle）CCD摄像系统、行走转向驱动系统、避障系统、通讯系统等组成，其中工业控制系统包括工业计算机，各种IO卡、AD/DA转换卡、计数器卡、行走转向驱动系统（包括支流电机和电机调速板）。AGV采用两维视觉导航，可实现路径的自动跟踪、自动转向、自动行驶。在行驶过程中能够自动识别数字编码的多停靠共位和分支路径，能够自动识别加速、减速、直角转弯、停车等车辆运动状态标识符，能够智能识别障碍物。AGV根据上述图像识别信息，自动完成各种相应的运行操作。此外，该种AGV还能够实现和中央管理中心之间的无线通讯。这种视觉导航AGV可用于实际的柔性化生产组织和户内外物流自动化运输。 2002年，课题组研制开发了新一代高速视觉导航智能车辆JLUIV-Ⅳ，该试验车由日本三菱轿车改装而成，与智能车课题组前三代视觉导航智能试验车相比。JLUIV-Ⅳ试验车系统更加复杂，功能更加完善。车辆主要系统包括传感器系统（前后CCD摄像机、单点激光测距仪、三维激光扫描仪、霍尔速度传感器、转角传感器、制动力传感器等）、驱动转向系统（驱动直流电机，制动、转向步进电机及其控制