天津工业大疾速漂移技术报告.doc

第三届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：天津工业大学 队伍名称：疾速漂移 参赛队员：陈海彬 罗 强 曾宝莹 带队教师：熊 慧 徐国伟 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 5 1.1智能车制作情况 5 1.2 技术报告内容安排说明 5 第二章 智能车整体设计 7 2.1 智能车系统方案的选取 7 2.1.1 红外发光管布局 7 2.1.2单排红外发光二极管方案 8 2.1.2双排红外发光二极管方案 9 2.1.3系统方案确定 11 2.2 系统硬件模块设计 12 2.3软件结构流图 14 第三章 机械结构调整 14 第三章 机械结构调整 15 3.1车身机构调整 15 3.1.1底盘的调整 15 3.1.2前轮的调整 15 3.1.3后轮距及后轮差速的调整 16 3.1.4齿轮传动机构的调整 16 3.2舵机的改装 17 3.3红外电路板的安装 18 4.1 MC9S08DZ60芯片主板电路 19 4.1.1 MC9S08DZ60芯片介绍 19 4.1.2 MC9S08DZ60芯片外围电路设计 21 3.2 红外管路径采集电路 22 4.3 舵机转向模块 23 4.3.1 舵机的结构 23 4.1.2 舵机的控制方法 23 4.4 电机驱动模块 25 4.5 速度采集模块 26 4.5.1 速度采集模块方案 26 4.5.2 速度采集模块电路： 27 4.6 辅助调试模块 28 图4-10 串口调试助手界面 28 3.7 电源分配模块 29 第五章 智能车软件设计及算法实现 31 5.1 系统初始化 31 5.1.1系统时钟 31 5.1.2 ADC模块 31 5.1.3 SPI模块 32 5.2电机速度控制 33 4.2.1 赛车PID调速 33 4.2.2 积分项的改进： 34 4.2.3 Bang-Bang控制的引入 35 4.3舵机转向控制 36 4.4路径识别算法 37 4.4.1简单的路径识别 37 4.4.2抛物线顶点算法 38 图4-7 与黑线距离抛物线 38 4.4.3模糊控制 39 4.5 起跑线检测 43 第六章 智能车调试方法 44 第七章 总结 45 附件一 智能车源程序 46 第一章 引言 1.1智能车制作情况 从2002008年8月，智能车统方单红双红识别径驱动MC33886串联电路到队员设计电驱动电QCUP12无线块进调试个断联时序问题过对车械结长轮倾调轮块的调节车调过问题决问题，总结经验应笔记详细绍统方选车参数传选个数MC9S08DZ60单统个块的电设计结设计进软术为个绍赛术报内排说车况等车统方选绍了单红电、双红电车 第二章 智能车整体设计 2.1 智能车系统方案的选取 智能车选统关车队队员过结合论对单红发双红发进理论实践证?“一字型布局 一字型布局是传感器最常用的布局形式,即各个传感器都在一条直线上,从而保证纵向的一致性,使其控制策略主要集中在横向上。如图②?“八字型布局 八字型布局从横向来看与一字型类似,但它增加了纵向的特性,从而具有了一定的前瞻性。将中间两传感器进行前置的主要目的在于能够早一步了解到车前方是否为直道,从而可以进行加速。如图对于智能车能否顺利跑完全程,最重要的一点是过弯道,特别是通过比较急的弯道的能力。因此为了能够更早地预测到弯道的出现,我们还可以将左右两端的传感器进行适当前置,从而形成“W”型布局。如图论 　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　 图2-2　“一”字型布局 两个红外发光二级管相距1.5cm，接收管在发光管的正下方，这样可以减小干扰。 图2-3　 带倾角安装传感器 为使智能车的前瞻性得到提高，采用了带倾角安装传感器方案，采用了TIP5001高性能发光二极管，经实际测试得到发光二极管与水平线倾角65度，距地高12cm，最远探照距离为20cm为最优方案，使得小车能提前进行转弯、减速等一系列动作。 数据采集处理 对红外接收管数据的采集主要分为数字模式和模拟模式。为达到精确的偏离黑线的距离，本方案选用了模拟模式，使用12位AD值对红外接收管的电压进行采集，得到小车偏离黑线的距离，采用模糊控制算法，针对每个发光二极管和接收