摄像头组西南民族大极速雨燕技术报告.docx

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西南民族大学 队伍名称：极速雨燕 参赛队员：程昊、孙桥、王方秋 带队教师：马波、邵仕泉  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  摘 要 本文以第五届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 B 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 16 位单片机 MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式 PD 算法控制舵机，使用位置式 PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车 摄像头 图像处理 简单算法 闭环控制 无线调试  ABSTRACT Against the 5th nationally undergraduate smart car race background, in this article we will demonstrate a smart car system which based on the 16-bit micro-controller unit MC9S12XS128MAA (made by Freescale co.), including these parts: mechanism, hardware, software and so on. In the part of the mechanism and hardware, we used the standard B model car to build the foundation. Around the MCU, we use a CMOS analog image sensor to obtain lane image information, and the others include power supply module, motor drive module, speed measure module, wireless assistant module and so on. In the part of the software, we use the CodeWarrior IDE to compile the program. The steering is controlled by PD control arithmetic, and the motor is commanded by PID control arithmetic. In addition, this article also introduces the filtering algorithm, black route processing algorithm, identify start-end line algorithm and so on. Key words: Smart car, Image sensor, Image processing, Simple arithmetic, Closed-loop control, Wireless module.  目 录 摘 要 ………………………………………………………………………… Ⅰ ABSTRACT …………………………………………………………………… Ⅱ 目 录 ………………………………………………………………………… Ⅲ 第一章 引言 1.1 课题背景 …………………………………………………………… 1 1.2 比赛规则与展望 …………………………………………………… 1 第二章 系统总体设计 2.1 系统分析 ………………………………