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第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校： 烟台大学 队伍名称： super car 带队教师： 刘殿通 参赛队员：柳胜凯、 张亚超、许高 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 2 引　　言 3 第一章 方案设计 1 1.1系统总体方案的选定 1 1.2系统总体方案的设计 2 1.3 小结 1 第二章 智能汽车机械结构调整与优化 2 2.1智能汽车车体机械建模 2 2.2 智能汽车传感器的安装 3 第三章 硬件系统设计及实现 6 3.1硬件设计方案 6 3.2线性CCD传感器 9 3.3 小结 10 第四章 传感器 10 4.1传感器路径识别状态分析 10 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 15 5.1 开发工具 15 5.2 调试过程 16 结　　论 16 引　　言 全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。 本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32 位微控制器MK60DN512ZVLQ10作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践传感器的安放位置，改进驱动电路，即用mos管搭建H桥。软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式采用从中间往两边走的巡线方式。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。 在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路的创新设计、算法以及辅助调试模块等方面的创新。我队成员均为自动化专业，在准备比赛的过程中，队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着烟台大学智能车工作室光电组全体队员的心血和智慧，是我们队员共同努力的结果！ 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢烟台大学计算机与控制工程学院对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导，还要感谢的是和我们一起协作、一起通宵工作的队员们，因为我们之间的协助，互促，包容、共勉才能使得我们能够走到今天。几个月来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。 图1.1 系统结构图 1.1系统总体方案的选定 本届智能汽车大赛光电组比赛对传感器有着严格的规定，禁止使用激光传感器，从第八届开始就改为统一线性CCD光学传感器，这对我队是一个全新的挑战。CCD与传统的光电传感器相比有着信息量大，质量轻，电路简单的特点，但是由于需要镜头成像，所以会带来成像失真，静电干扰严重等问题。 1.2系统总体方案的设计 遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的32位微控制器MK60DN512ZVLQ10单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。线性CCD采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。主控片输出PWM波控制舵机的转向以保持车身在赛道内，这个就需要舵机和CCD之间有一个比较好的协调