基于手融合的多足步行机器人的运动精度研究.docVIP

本科毕业设计（论文） 题 目 基于手脚融合的多足步行机器 人的运动精度研究 学生姓名 专业班级 机设06-4班 学 号 院 （系） 机电工程学院 指导教师 （教授） 完成时间 2010年5月30日  基于手脚融合的多足步行机器人的运动精度研究 摘 要 机器人运动误差是衡量机器人性能的重要指标之一，直接影响到机器人的工作质量，对多足步行机器人的运动精度研究是一项重要而富有意义的工作。本文以四足步行机器人为研究对象，通过分析机器人的正运动学和逆运动学运动方程和误差方程，对步行机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。 首先，结合国内外多足步行机器人现状和误差分析现状以及多足步行机器人的机构特点，分析了运动误差的主要来源。 其次，在多足步行机器人正逆运动学的求解过程的基础上，运用微分的方法计算运动机器人正逆运动的误差方程。 最后，在MATLAB环境下编制相应的误差分析程序，通过实例仿真验证误差分析的正确性。 关键词： 多足步行机器人/正运动学/逆运动学/误差分析  HAND-FOOT-INTEGRATED MECHANUSM THE MORE WALKING ROBOT FUSION ACCURACY OF MOVEMENT ABSTRACT The motion error is one of the important indexes robot performances, which affect the working quality of the multilegged walking robot directly, for much of the motion precision walking robot research is an important and meaningful work. Based on four walking robot for research object, through the analysis of the robot kinematics and inverse kinematics is in error equations equation and the walking robot, precision analysis problem, deeply theoretical research. First, combined with the domestic and foreign many walking robot present situation and the error analysis, as well as the characteristics of the walking robot, the error analysis of movement error is the main reason for the difference. Secondly, in walking robot is the inverse kinematic solution process, using the differential method of inverse robot motion equation of movement error. Finally, in the MATLAB environment corresponding error analysis program compiled by example to prove the correctness of the error analysis. Keywords: multi-legged walking robot，forward kinematics，inverse kinematics，Error analysis  目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 引言 1 1.2 课题来源、目的及意义 1 1.3 国内外研究现状 2 1.4 本文研究内容 7 2 多足步行机器人的正运动学分析和误差分析 9 2.1 引言 9 2.2 研究对象的介绍 10 2.3 影响运动误差的主要因素 11 2.4 机器人正运动学分析和误差分析 13 2.4.1串联机械手的正运动学 13 2.4.2机器人抓取时的正运动学分析 16 2.4.3算例 19 2.5 本章小结 21 3 多足步行机器人的逆运动学分析和误差分析 22 3.1 机器人的逆运动学分析和误差分析 22 3.2 算例 26 3.3 本