液压伺服控制系统介 伺服控制系统学习.ppt

WUST 第一章 绪论 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? V1 DV V2 运算放大器 运放的方框图 运算放大器 DV V1 - Ao V2 Vi 指令 电压 放大器 扰 动 放大器 负载 Vo - Vi Vo Ao Vo Vo 运算放大器的电压反馈控制 1：1反馈 1：1反馈 Vi 指令 电压 放大器 扰 动 放大器 负载 Vo + Vi Vf -Ao Vo Vf Vi Vo Vo Vf Ri Rf 分压反馈 分压器 Vi Ve V0 Ri Rf Vo + Vi Ve Ve 串联电阻比较 Vi Vo Ve 指令 电压 扰 动 放大器 负载 Vo + Vi Ve -Ao 串联电阻比较，反相输入 Vo Vi Ve Ri Rf Vi Vo 放大器的实际接线 调零 倍数调整 负电源 正电源 第一章习题 1、分析图1-1所示系统的组成，说明比较方式、反馈方式，写出比较方程和反馈方程，画出方框图。 阀芯与阀套比较 设动力元件传递函数为： WUST 液压伺服系统的工作原理与构成 液压伺服控制的分类 液压伺服控制的优缺点 液压伺服控制的发展与应用 液压控制的常用电子器件 本章主要内容为 ： 图1-3 双电位器电液位置伺服系统 一、采用电压比较的液压工作台位置控制系统 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 执行元件 放大元件 指令元件 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(阀.缸) 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 伺服阀 液压能源 I 液压缸 电放大 Ka I Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 位移 Xi 液压动力元件 放大元件 二、采用电压比较的电动工作台位置控制系统 执行元件 放大元件 传感器1 被控对象 传感器2 比较元件 指令元件 电动力元件 扰 动 指令 电位器 反馈 电位器 可控硅 电源 I 电放大 Ka E Ui E - 电压 比较 UP Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi 电机 控制系统组成： 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(可控硅\电机） 将液压动力元件（伺服阀、缸）换成电动力元件（可控硅与电动机） 三、采用力比较的液压工作台位置控制系统 F1 F2 F1=Xi*K1 F2=Xp*K2 指令传感器K1 反馈传感器K2 比较元件 1 K1+K2 力比较 Xi K1 指令传感器 K2 反馈传 感器 xv DF F1 F1 - F2 F2 伺服阀 XP 比较结果转换成阀位移 液压动力元件 控制框图 采用力比较方式，用弹簧作为位移-力传感器，以阀芯作为力比较元件。 扰 动 液压缸 1 K1+K2 DF - 力比较 Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi F1 F1 F2 F2 指令 传感器K1 指令传感器 反馈 传感器K2 反馈传 感器 伺服阀 液压能源 xv 四、采用直接位置比较的液压工作台位置控制系统 Xi=X芯 Xp=X套 指令元件与阀芯相连 受控对象与阀套相连 Xv - 阀芯阀套比较 Xi X芯 X套 1 1 伺服阀 XP 指令与阀芯相连 受控对象与阀套相连 控制框图 采用阀芯阀套直较方式 扰 动 液压缸 Xv - Ka 被控 工作台 XP 工作台 指令 Xi X芯 X套 1 1 伺服阀 阀芯与阀套比较 阀芯与阀套比较 第一章课堂提问 被控对象 指令元件 比较元件 指令传感器 反馈传感器 动力元件(阀.缸) 第一章课堂提问 2、在图1-3 中，被控对象（工作台）不变，被控参数和要求不变，如果改变放大元件和比较方式（分别采用直接位置比较、力比较）试问系统方框图是否有变化？通过文字方框图说明哪部分变化，哪部分没变化？ 上述工作台位置控制系统的种类： 按控制件、传动件分类： （1）电压比较电液位置控制系统； （2）电压比较电动位置控制系统； （3）力比较机液位置控制系统； （4）直接位置比较机液位置控制系统； 按被控制参数分类： （1）位置控制系统； （2）速度控制系统; （3）力控制系统。 液压控制系统的分类 按控制件、传动件分类： （1）电气控制系统； （2）液压控制系统。 按控策略分类： 一般控制系统、串级控制系统、自适应控制系统等 。 此外还有模拟控制系统、数字控制系统之分 。 XP Xi 升力 阻力 例1：飞机舵机液控制系统 pS 飞机舵机 指令位移 比较杠杆 舵机位移 XP XV XP Xi 舵机位移 X