机电系统控制基础第三章 系统的域分析 peng.ppt

[例]：求如下随动系统的特征参数 ,分析与性能指标的关系。 + n - 电压 放大器 + - + - 功 放 C - K1 K2 R 若假设电枢电感La=0，则Ta=0，方程为 当只考虑Ua时，电动机的微分方程方程为 电动机传递函数为 电压放大器和功放的传递函数分别为K1和K2，可得方框图 因 所以 3.4 二阶系统响应的性能指标 闭环传递函数为： ⒈T不变，K↑ 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系(假设 ): → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↑ →wd↑ →zwn=1/2T不变，ts几乎不变 总之，K增大振荡加剧； ⒉K不变，T↑ → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↓ →wd↓ →zwn=1/2T↓ →ts↑ 实际系统中T往往不能变，要使系统性能好，则K↓，这对控制精度不利。 3.4 二阶系统响应的性能指标 计算举例(1) 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 计算举例(2) C(s) R(s) 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 掌握系统分类与阻尼比的关系 本讲小结 了解二阶系统单位脉冲响应 掌握二阶系统单位阶跃响应及其与特征参数之间的关系 掌握二阶系统响应的性能指标及系统参数的求解方法 3.5 高阶系统的瞬态响应 教学内容 定义：用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统。 一、高阶系统及其讨论 高阶系统传递函数如下： 3.5 高阶系统的瞬态响应 设有 个实数极点 ， 对共轭复数极点 ， 个零点 n≥m G(s)改写为 输入 输出 3.5 高阶系统的瞬态响应 部分分式展开 拉氏逆变换 a, aj为C(s)在极点s = 0和s = -pj处的留数； Bk、Ck是与C(s)在极点 处的留数有关的常数。 3.5 高阶系统的瞬态响应 1、高阶系统的单位阶跃响应由一阶和二阶系统的响应函数叠加而成。 2、如果所有闭环极点都在s 平面的左半平面，则随着时间t→∞，c(∞)=a，系统是稳定的。 3、极点的性质决定瞬态分量的类型 实数极点→非周期瞬态分量 共轭复数极点→阻尼振荡瞬态分量 3.5 高阶系统的瞬态响应 极点距虚轴的距离决定了其所对应的瞬态分量衰减的快慢，距离虚轴越远衰减越快； （衰减系数pj、?k?nk ） 3.5 高阶系统的瞬态响应 1、系统零点影响各极点处的留数的大小（即各个瞬态分量的相对强度），如果在某一极点附近存在零点，则其对应的瞬态分量的强度将变小。一对靠得很近的零点和极点其瞬态响应分量可以忽略。 系统零点分布对时域响应的影响 2、通常如果闭环零点和极点的距离比其模值小一个数量级，则该极点和零点构成一对偶极子，可以对消。 3.5 高阶系统的瞬态响应 闭环主导极点 在高阶系统的闭环极点中， 1.如果距虚轴最近的闭环极点，其周围没有零点; 2. 其他闭环极点与该极点的实部之比超过五倍以上; 则这种极点称为闭环主导极点。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 3.5 高阶系统的瞬态响应 例： 精确解 近似解 三阶系统 → 二阶系统 因为分子分母具有负实部的零、极点数值上相近，则可将该零点和极点一起消掉。 3.5 高阶系统的瞬态响应 高阶系统化简成一阶或二阶系统的方法有两种： （1）略去非主导极点 （2）对消偶极子 3.5 高阶系统的瞬态响应 3.6 设计实例：工作台自动控制系统的时域分析 教学内容 3.6 设计实例：工作台自动控制系统的  时域分析 工作台位置自动控制系统 伺服电动机 xi 检测电位器 减速器 滚珠丝杠 导轨 功率放大器 比较放大器 指令电位器 ?u 工作台 系统闭环传递函数为 其中 3.6 工程实例 其中 求得 将各已知参数代入得： 计算得到 上升时间： 峰值时间： 最大超调量： 调整时间： ( ) 不同负载惯量条件下的工作台位移输出相应曲线 3.6 工程实例 了解系统的时间响应及其组成 本章小结 掌握典型输入信号 掌握一阶、二阶系统的瞬态响应 作业： 教材： 3.6, 3.10， 3.17 掌握二阶系统的时域指标及其求解 了解高阶系统的瞬态响应 第3章 系统的时间响应分析 c) ξ = 1 —临界阻尼系统 L-1 3.3 二阶系统