控制工程指导书.docVIP

控制工程基础实验指导书 编写：韩秀英 菜海潮 审核：杨建玺 班级： 姓名： 河南科技大学机电工程学院测控教研室  前言 控制工程基础是机械工程类专业的一门技术基础课。本课程包括机械工程控制论的基本概念、系统的数学模型、时间响应分析、频率特性分析、系统的稳定性和机械工程控制系统的校正与设计，是机械工程类专业的重要理论基础之一。而实验在本书中占有很重要地位，是使学生深入理解掌握控制理论的有效手段。本指导书共编写了三个实验，任课教师可根据教学大纲和不同专业的特点选择实验内容。 目录 实验一 典型环节时间响应分析1 实验二 频率特性实验6 实验三 系统分析与校正实验8  实验一 典型环节时间响应分析 一、实验目的 1、了解TND－AC/ACS教学实验系统的特性及使用方法。 2、掌握各典型环节的电路结构及线路搭接。 3、掌握各典型环节对阶跃信号的时间响应特性。 二、实验设备 TND－AC/ACS教学实验系统、微机。 三、实验原理（详见表1-1各环节的方框图和传递函数，表1-2各典型环节的电路图） 表1-2　各典型环节的模拟电路图及输出响应函数（R、C参数详见实验） 四、实验方法及步骤 1、阶跃信号的准备：将U1信号源单元的ST插针与S插针用“短路块”短接，S11波段开关置于“阶跃信号”档，“OUT“端的输出电压（方波信号）作为阶跃信号电压，信号周期由波段开关S12和电位器W12调节，信号幅值由电位器W11调节。（以信号幅值小、信号周期长比较适宜）。 2、按典型环节的模拟电路图把比例环节线路接好（每个典型环节用两个模拟运放单元，第二个模拟运放单元起什么作用？）。 3、将AC板U1单元的OUT 孔输出的阶跃信号加到环节的输入端（Ui）。 4、典型环节的输入端（Ui）接至CH1探笔(示波器显示为黄色)，环节的输出端（Uo）接至CH2探笔（示波器显示为绿色），测试孔和A/D转换单元内部已接好，转换后的输出信号经串口线接至计算机进行分析处理并显示。 5、观测典型环节对阶跃信号的响应曲线，从t0时刻（相对零时刻）开始记录若干组数据[t、Ui(t)、Uo(t)]填入数据表。（各环节的理想参考曲线与实测参考曲线详见附表1-3） 6、依次搭接惯性、积分、比例积分、比例微分等环节电路，重复3、4、5操作。 7、实验结果处理分析（见实验报告）。实验报告内容要求如下： （1）按要求书写实验报告（包括实验目的、设备、原理及数据处理）。 （2）画各环节电路图时要注明RC参数。 （3）要求根据实际RC参数具体计算出K、T的值。 （4）描绘环节响应曲线，要求规范。 思考以下三点： （1）实测曲线与理想曲线有何不同并分析其原因。 （2）根据PD环节对阶跃信号输出响应曲线，试分析电路工作过程。 （3）惯性环节分别在什么情况下可近似为比例环节和积分环节？ 五、实验中有关注意事项（本注意事项适用于实验二和实验三） 1、本实验系统只须用通讯电缆将RS-232C串口与PC机串口相连构成计控系统，在使用过程中不要随意断开此连接。 2、对于搭接被控对象时，输入和反馈回路中电阻尽可能利用实验板上电位器来实验。 3、实验用的导线，导线头不应拔得太长，以防线线短路。做完实验后，应将导线及元器件装入箱盖上的袋子中，千万不要散乱地放在机箱中，以免下次做实验引起短路。 4、对于TDN- ACS系统来说，安装的是高效开关电源，它们的重新开启和上一次的断开之间的时间间隔应大于30秒，因此不要过于频繁的开启和断开电源。 5、关闭计算机时要按正常操作，不要直接按主机按键强行关机。 以上注意事项请同学们认真阅读，以免造成设备损坏事故！ 附图：AC板运放单元的电路图（以U6单元为例）如下： 本实验箱AC板上共有六个运放单元即U3—U8单元，六个运放单元的电路结构完全相同，其中U3、 U4、U5阻容元件配置相同，与U6（U7、 U8）不同的是它们的可调电阻W31、32（ W41、42、 W51、52）最大阻值为470K（逆时针调到底），不变电阻阻值为200K。 U6、 U7、 U8阻容元件配置相同（见上图）。运放单元