电工技术（第3版第章电动机及其控制5.5常用特殊电动机.pptx

第5章 电动机及其控制 5.4 常用特殊电动机 伺服电动机 步进电动机 目 录 CONTENTS 1 交流伺服电动机 伺服电动机 杯形转子伺服电动机的结构 5.5常用特殊电动机 步进电动机 伺服电动机是一种服从控制信号要求而动作的电器。在信号到来之前，转子静止不动；信号到来后，转子立即转动；当信号消失，转子能立即停转，伺服电动机则由此而得名。 伺服电动机按其所用电源不同，分交流伺服电动机和直流伺服电动机。 交流伺服电动机的定子上装有两个绕组，分别是励磁绕组和控制绕组，它们在空间相隔90˚（电角度）。 交流伺服电动机的转子分两种：笼型转子和杯形转子。笼型转子和三相笼型电动机转子的结构相似，而为了减小转动惯性而做得细长一些。杯形转子伺服电动机中杯形转子通常用铝合金或铜合金制成的空心薄壁圆筒。此外为了减小磁路的磁阻，在空心杯形转子内放置固定的内定子。当前主要应用的是笼型转子的交流伺服电动机。 1 交流伺服电动机 伺服电动机 交流伺服电动机的控制图 5.5常用特殊电动机 步进电动机 交流电源电压u一路经电容C与励磁绕组串联移相后在励磁绕组中产生i1的电流；另一路由u直接经控制后放大的检测信号作为伺服电动机的控制信号，加到控制绕组产生控制电流i2。适当选择电容C的数值，可使励磁电流i1超前于电源电压u90˚；而控制电压u2与电源电压u频率相等、相位相同或相反，且i2与u2相位相同。于是在i1和i2的两个电流作用下，便产生旋转磁场使转子转动起来。 当电源电压U为一常数，而信号控制电压U2的大小变化时，则转子的转速相应变化。控制电压大，电动机转速快；控制电压小，电动机转速慢。当控制电压反相时，旋转磁场和转子也都反转。由此控制电动机的转速和转向。 在运行时，如果控制电压为零，电动机立即停转。这是交流伺服电动机的特点。 1 交流伺服电动机 伺服电动机 在不同控制电压下的机械特性曲线 n=f(T),U1= 常数 5.5常用特殊电动机 步进电动机 右图是交流伺服电动机在不同控制电压下的机械特性曲线，U2为额定控制电压。 由图可见：在一定负载转矩下，控制电压愈高，则转速也愈高；在一定控制电压下，负载增加，转速下降。此外，由于转子电阻较大，机械特性曲线陡降较快，特性很软，不利于系统的稳定。 2 直流伺服电动机 直流伺服电动机的接线图 伺服电动机 5.5常用特殊电动机 步进电动机 直流伺服电动机的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。通常采用电枢控制，就是励磁电压U1一定，建立的磁通是定值，而将控制电压U2加在电枢上，其接线图如图4.5.4所示。直流伺服电动机也有永磁式（磁极是永久磁铁），常采用稀土钴或稀土钕铁硼等稀土永磁材料。因为稀土材料的矫顽磁力和剩磁性很高，永磁体可以做得很薄使电动机的体积小，重量轻。同时永磁材料抗磁能力强，使电动机不会因振动、冲击、多次拆装而退磁，提高了磁稳定性。 直流伺服电动机的机械特性。由图可见：在一定负载转矩下，当磁通不变时，如果升高电枢电压，电机的转速就升高；反之转速就下降；当电枢电压为零时，电动机立即停转。如要电动机反转，可改变电枢电压的极性。它的机械特性较硬。直流伺服电动机通常应用于功率稍大的系统中，其输出功率一般为1~600W。 在不同控制电压下的机械特性曲线n=f(T),U1= 常数 伺服电动机 5.5常用特殊电动机 步进电动机 步进电动机是一种利用电磁铁的作用原理将电脉冲信号转换成线位移或角位移的电机，每输入一个脉冲，电动机就转过一个固定的角度，称作步矩。 反应式步进电动机的结构示意图 反应式步进电动机的定子具有均匀分布的六个磁极，磁极上绕有绕组。绕组的连接方法如图所示。设转子具有均匀分布的四个齿。于是，步进电动机便有单三拍、六拍及双三拍等三种工作方式。 伺服电动机 5.5常用特殊电动机 步进电动机 六拍工作方式的原理如下： 设U相首先通电（V、W两相不通电），转子位置如图（a）所示。 然后在U相继续通电的情况下接通V相，转子的位置如图（b）所示，即转子从图（a）的位置顺时针转过了15º。 接着U相断电，V相继续通电，如图（c），转子从图（b）的位置又转过了15º。而后接通W相，V相继续通电，这时转子又15º，其位置如图（d）所示。 三相六拍通电方式时转子的位置 伺服电动机 5.5常用特殊电动机 步进电动机 不难理解，当脉冲信号一个一个发来，如果按U→UV→V→VW→W→WU→U→……的顺序轮流通电，则步进电动机的转子便顺时针方