机电一体化系统设现代控制技术.ppt

4. 由齿轮齿平行连杆式夹持器 齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器 1—扇形齿轮 2—齿条杆 3—电磁式驱动器 4—机座 5、6—连杆 7—钳爪 5. 左右旋丝杆平移型夹持器 左右旋丝杠平移型夹持器 1—电动机 2—丝杠 3—导轨 4—钳爪杆 6. 内撑式连杆杠杆式夹持器 内撑连杆杠杆式夹持器 1—驱动器 2—杆 3—钳爪 (二) 吸附式末端执行器的结构 　　吸附式末端执行器（又称为吸盘）， 有气吸式和磁吸式两种。它们分别利用吸 盘内负压产生的吸力或由磁力来吸住并移 动工件的。 e)挤压排气式 b)真空泵排气式 a)气流负压式 c)特殊吸盘 d)双吸盘式吸头 1—压盖 2—密封盖 3—吸盘 4—工件 磁吸式吸盘 1—绕组 2—铁心 3—工件 4—内盘体 5—隔磁物 6—外盘面 7—盘体 工业机器人的应用： 机器人装配生产线 柔性加工中的机器人 车削加工单元中的机器人 柔性加工系统中的机器人 1—拉床 2—车床 3—插齿机 4—剃齿机 5—塔式储存架 6—机器人 7—去毛刺机 装配系统中的机器人 1—机器人 2、3、5、6、7、8、9—轴承、轴、套、垫圈、法兰、螺母和产品传送带 4—压力机 装配系统中的双臂机器人 1~7—固定式电视摄像机 8—可转式电视摄像机 9—抓握手臂 10—感知手臂 11~13—吸尘器零部件 14—吸尘器装配成品 焊接作业系统的机器人 1—机器人 2—传送带 3—汽车壳体 喷漆作业系统中的机器人 1—工装板 2—循环拖动链条 3—工件识别站 4—工件 5—行程开关 6—直角坐标机器人 7、8、9、10—垂直关节机器人 核工业中的步行机器人 加工中心的技术发展方向 ： ⑴ 高精、高速、高效的加工 ⑵ 高可靠性 ⑶ 加强标准化和开放性 ⑷ 网络数控 ⑸ 智能化 9.3　工业机器人 一、工业机器人概述 机器人：模仿人的机器 工业机器人：用于生产的机器人 诞生于20世纪60年代 工作原理：通过机器人操作机上各构件的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。 二、 工业机器人系统结构 六自由度工业机器人的系统结构 工业机器人系统的组成 1—机座 2—控制装置 3—操作机 工业机器人的组成 三、工业机器人的分类 按机械结构和代表性的自由度构成可分成五种： ① 圆柱坐标型机器人； ② 球坐标型机器人； ③ 直角坐标型机器人； ④ 关节型机器人； ⑤ 并联机器人。 　按用途和作业类别分： 焊接机器人、冲压机器人、浇注机器人、搬运机械器人、装配机器人、喷漆机器人、切削机器人、检测机器人、采掘机器人、水下机器人 圆柱坐标系机器人 球坐标型机器人 直角坐标型机器人 关节型型机器人 仿人关节型机器人 平行四边形连杆关节型机器人 SCARA型机器人 并联机器人 （d）直角坐标型 （a）关节型 （b）球坐标型 （c）圆柱坐标型 工业机器人的坐标系 PUMA机器人的坐标系 （a）基准装填 （b）坐标系 （a） （b） 四、工业机器人的主要技术参数 额定负载：如抓取力、切削力 额定速度：机器人在额定负载、匀速运动过程中，机械接口中心的最大速度。 自由度 一般具有四~六个自由度 程序编制与存储容量 在选用机器人时还应首先考虑其用途 机器人的工作空间 五、工业机器人的控制 机器人控制的基本原理 要使机器人按照人们的要求去完成特定的作业，需要做下述几件事情： ① 告诉机器人要做什么； ② 机器人接受命令，并形成作业的控制策略； ③ 去完成作业； ④ 保证正确完成作业，并通报作业已完成。 示教 控制计算机 伺服驱动 传感器 机器人控制基本原理框图 六、工业机器人的机械结构 　　工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、 手腕、末端执行器和移动装置组成。移动装置只 有在工作空间很大时才有。 一、工业机器人的手臂和机座 液压驱动圆柱坐标型机器人手臂结构 具有手臂伸缩、回转和升降三个运动（自由度） 如图所示：手臂伸缩运动由液压缸2驱动，手臂回转运动采用摆动液压马达11驱动，在中间机座6的下面配置有升降液压缸 液压驱动圆柱坐标型机器人手臂 1——活塞杆 2——液压缸 3——手臂端部 4——手臂支架 5——导轨 6——中间支架 7、9——齿轮 8——挡块 10——行程开关 11——摆动液压马达 2. 电动机驱动机械传动圆柱座标机器人手臂其手臂的伸缩和回转运动都是采用双圆柱导轨导向和直流伺服驱动滚珠丝杠来实现直线移动 GMF M——100型机器人手臂 3. PUMA机器人手臂的结构 PUMA机器人手臂的结构 a)大臂驱动机构 b)小臂驱动机构 1、10