7五控制统的设计.docxVIP

五、控制系统的设计1.TMS320F2812概述精跟踪伺服系统24、25较高的伺服带宽和较窄的动态范围,要求精跟踪系统的主控芯片应具有较高的实时处理能力26。传统的解决方案是采用专业计算机、PC机或微型计算机来完成伺服系统的主要控制。优点是只需编写软件程序,无须对硬件进行开发。而缺点是成本高,体积庞大,质量也很大,不宜装载在飞机或卫星上。为了实现地面、飞机与卫星之间的光通信27、28，就必须实现伺服系统的小型化。采用先进的DSP处理器作为精跟踪伺服系统的主控芯片可以使整个系统的体积、质量大大减小,同时功耗也会大大降低,从而实现机载、星载的空间光通信。最初DSP的应用在于专业数据通信和语音处理，各种专用调制解调器、声码器、数据加密机等。其后DSP应用拓展到广泛的民用产品，诸如硬盘驱动器、通用调制解调器、无线通信终端。20世纪90年代中期，DSP在数字GSM手机和无线基站应用中都获得了巨大的成功。与此同时，DSP开始全面拓展到新兴应用，并在宽带通信、数字控制、数字音频等领域得到了广泛的应用。基于DSP芯片的数字信号处理系统与传统的模拟信号数字处理系统相比具有以下几个优点：精度高，稳定性好，抗干扰性强精度仅受到量化误差和有限字长的影响，处理过程不引入其他噪声，因此具有较高的信噪比。另外，模拟系统的性能受到元器件参数性能的影响比较大，而数字系统基本不变，因此数字系统更便于测试、调试及批量生产。编程方便，容易实现复杂的算法DSP系统中，DSP芯片提供一个高速计算平台，系统功能依赖于软件编程实现。当其与现代信号处理理论和计算数学相结合时，可以实现复杂的数字信号处理能力。接口简单、方便由于数字信号的电气特性简单，不同的DSP系统相互连接时，在硬件接口上容易实现。在数据流接口上，各系统间只要遵循特定的标准协议即可。集成方便现代DSP芯片都是将DSP芯片及其外围电路综合集成在单一的芯片上。这种结构便于设计便携式高集成度的数字产品。可程控当系统的性能和功能发生改变时，不需要重新设计、装载和调试。如实现低通、高通、带通等不同的数字滤波；软件无线电中不同工作模式下的通信等。基于上述优点，为了满足激光通信精跟踪系统的伺服带宽和精度要求，本文采用TI公司的TMS320F2812作为系统的主控芯片，。TMS32OF2812适合于工业控制、机床控制等高精度应用。它具有完备的外围控制接口和丰富的电机控制外设电路,其指令执行时间或完成一次动作的时间仅为6.67纳秒,流水线采样最高速60ns,交直转换通道12位AD达16个,PWM输出通道达12个。可以实现高速的数字信号处理和电机的控制。本文主要用其完成光斑脱靶量的数据解算、控制补偿算法的实现、与脱靶量图像处理单元的串口通信以及对快速反射镜伺服单元的控制。2.控制系统整体结构DSP数字伺服单元的除主控芯片外还包括电源变换电路、复位电路、时钟电路、数据与地址总线接口、I/O接口以及JTAG仿真接口。结构框图如图所示。DSP数字伺服单元结构激光通信精跟踪系统的构成如图所示，主要包含有精跟踪系统被控对象（FSM及其压电陶瓷驱动器），精跟踪系统控制器，以及CCD相机及相关的图像处理单元。精跟踪的视场范围通常为几百urad，灵敏度通常为几nW，跟踪精度约为几urad。当入射的信标光斑由粗跟踪系统引入精跟踪探测器视场范围内后，主控器命令精跟踪机构进入闭环控制。根据精跟踪探测器给出的误差信号,在精跟踪控制器内进行算法处理，处理后的数据经过DA转换，控制快速反射镜进行相应的动作，进行目标跟踪，从而构成精跟踪闭环回路，最终使通信两侧端机的视轴误差达到urad的精度。精跟踪系统可降低视轴误差引起的光能量损失，它要求带宽非常高，一般为几百赫兹甚至上千赫兹，以有效抑制粗跟踪振动残差及其它干扰引起的误差。精跟踪系统的结构如图所示：在此实验系统中,采用高帧频CMOS相机，通过高速。camera一link传输线,将视频信号传输至大规模FPGA,在FPGA中完成光斑图像处理、卡尔曼预测和模糊PID控制等功能,完成对精跟踪快速倾斜镜的实时控制,使光束始终位于视轴中心。3.硬件概述4.软件设计由上述精跟踪硬件设计平台可知,精跟踪实验系统的软件主要分两部分,一部分是上位机程序设计,主要是PC机内的应用程序;另一部分是下位机程序设计,主要是FPGA内部的图像处理和控制算法设计。扩展的DSP程序部分主要为以后的复杂图像处理和控制算法而设计。(l)上位机应用程序开发上位机PC机内的应用程序采用visua1C++6.0开发,功能相对比较简单,主要实现光斑图像的显示,以及存储光斑中,自坐标,以便以后的分析。为了实现不同分辨率和不同曝光时间的控制和现实,在应用程序中设置了相应的控制命令,这些控制命令通过USB接口发送给FPGA,FPGA接收控制命令后,通过came