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本科生毕业设计（论文）资料 题 目： 三自由度机械手控制系统设计 姓 名： 学 号： 学 院： 机械工程及自动化学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 年 级： 指导教师： （签名） 年 月 日 目 录 一、任务书 二、开题报告 三、文献综述 四、外文翻译 五、毕业设计（论文）诚信承诺书 本科生毕业设计（论文）任务书 2008年 2 月 25 日至 2008 年 6 月 20 日 题 目：　　三自由度机械手控制系统设计　 姓 名： 　 　 学 号： 　 学 院： 机械工程及自动化学院　 专 业： 机械设计制造及自动化 年 级： 2 指导教师： （签名） 系主任（或教研室主任）： （签章） 设 计 （ 论 文 ） 任 务 （包括原始数据、技术要求、工作要求） 一、原始数据 机械手末端可以到达的空间坐标为X：0~900mm；Y：0~900mm；Z：0~900mm；步进电机的转动速度分为6档控制；用4位LED或LCD显示转速4×4或4×3键盘。 二、技术要求 三、工作要求 完成电路原理设计、汇编编程。 四、进度安排 2）3月10日～3月31日，实习； （3）4月1日～4月15日，完成电路初步设计； （4）4月16日～4月21日，完成器件选型； （5）4月22日～5月2日，完成电路原理图绘制（PROTEL）； （6）5月3日～5月15日，完成印刷电路板图（PCB）的绘制（PROTEL）； （7）5月16日～5月30日，完成程序源代码的编写； （8）6月1日～6月20日，其它完善工作，及编写说明书，答辩。 毕业设计（论文）的主要内容 主要内容： 以~900mm。通过改变定时时间来改变步进电机旋转的速度，转速可分为6档。电路中还必须包含若干个功能键，以便在紧急环境下对系统进行控制。 具体说明书及设计成果包括： （1）开题报告（2000字左右，按规定格式）； 2）软件设计流程图1份（由电脑制作，1号或2号图纸）； 3）由电脑打印的完整的原程序代码1份（必须规范化、模块化、加详细标注具有可读性）； 4） 提供详细的电路原理图1份（由PROTEL软件作为绘制工具，用1号或2号图纸打印输出）； 5） PCB板图1份（由PROTEL软件作为绘制工具）； 6） 翻译英文资料万字（不能选用带有中文注释的文档）； 7） 设计说明书1份（A4幅面40～50页，用电脑打印），文中阐述设计思想、软件工作原理等500字，加关键词，以及与之相对应的英文摘要，英文关键词；关于设计说明书的组成部分，参考文献的填写格式，及字体、字号、行间距等要求严格按照学校教务处的规定执行； （8）光盘1张，内放程序原码和设计说明书。1] 胡汉才.单片机原理及其接口技术.清华大学出版社，2004.电机控制电路.中国电力出版社肖玲妮Protel99SE印刷电路板设计教程清华大学出版社，2003.Protel99SE电路.中国青年出版社，200 [5] 赵广林.Protel99SE电路电子工业出版社，200Richard C. Dorf，Robert H. Bishop.Modern Control Systems.科学出版社,2002 福州大学本科生毕业设计（论文）开题报告 姓 名 学号 专 业 机械设计制造及其自动化 题 目 三自由度机械手控制系统设计 一、研究背景、概况及意义 研究背景：机械手是能够模仿人手和手臂的功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可以部分或全部代替人力，从事一些单调、繁重的重复性劳动，实现生产的机械化和自动化，能在有害环境中操作得以保护人身安全，当前正广泛用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成。根据运动机构的结构布局方式的不同，机械手可分为直角坐标式、极坐标式、球坐标式和关节式等种类，而一台机械手所具有的独立运动机构(抓取动作机构除外)的数量称为机械手的自由度。理论上讲，为了抓取空间中任意位置和方位的物体至少需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。