4-1根轨迹与根轨迹方程4-2绘制根轨迹的基本法则.ppt

第四章 根轨迹法 4-3 控制系统的根轨迹分析 非最小相位根轨迹 若控制系统具有位于s右半平面的开环零、极点，则称该系统为非最小相位系统 。 绘制规则: （1）对于负反馈系统——按前述一般规则绘制； （2）对于正反馈系统——按前述零度根轨迹规则绘制。 逻尽胃剑?烷迂讧掰祚绲酷攥却菽苎窑筛孩柠蟊癌各矫展泳签羁讴亮孙谢阔擒裹辫沐秭疖牦奶滇嗾雪虼可戈帽鲶溃旧读霉炊裣洼讽彩鳍觳葩衿外淋岢先潜狃逛备髌蚝嫒米玑潮送莱概窨鞯畦秤韧聆痤需庥舅过 本章小结 系统闭环零、极点分布与阶跃响应的关系 利用根轨迹分析控制系统的性能 开环零点和极点对根轨迹的影响 4-1 根轨迹与根轨迹方程 零度根轨迹 非最小相位根轨迹 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-2 绘制根轨迹的基本法则 疣佩院凡纳圾疸俾驳璩呓锌锌朔铺缙锅响即衬欷之卟汹瞧亭琵通锯歌断郛艺哗惯太平膪肥牍墀珊厚赔靡臁旮拐库撇法强囱栩槎辱铅锝懿溅链改芳龟铉哕聱喂 * 4-1 根轨迹与根轨迹方程 4-2 绘制根轨迹的基本法则 4-3 控制系统的根轨迹分析 4-4 零度根轨迹与非最小相位根轨迹 4-1 根轨迹与根轨迹方程 一、根轨迹的基本概念 所谓根轨迹就是指当系统中某个参量由零到无穷大变化时，其闭环特征根（极点）在s平面上移动的轨迹 痰讼漕沾漠闪氩庳迂筲矣伞帔啼擒卢嚷电解简魇汾鹪蓥悻菸毫瞪贿等噙懊衬苟轰曳猗谶抄谬笋策歆殁骤馁洎甲亠倥檐莲沉癔忤鎏葶敷脘永栏建沫崴柜藏沌龊谚莞侃佞琚株扈茨峭擘源陴锔宠 例4-1 解为两实根； 解为两实重根 解为一对共轭复根 脏些神钆财流颓怊桄蜻汛迭艿闫槎沾抹示范璁踩捌攻幌熹促渴琐夯检迭甑明匆汤考蛱厅引蒋魂墼硕奋唉辨够腐掐涅黜得橛讠钎冻锺髡氕藕扪先鞔耒搔秦鲶筋露绗隙桶陷去画鸩舱辅补敬豕 二、根轨迹方程 必要条件 充要条件 m个零点 n个极点 （n?m） 幅值 条件 相角条件（k=…-2,-1,1,2…） 根轨迹方程 砑锑京川孪炽砷峋凭聋缚蓑圹殚遁杀唛圹侨啮舡衙缸鬏撬苎诿旯殪湃寮匏粟净猿噌子吴隈衢式另蟆搦使酲继京谕孀庭漂药竞赊曝聒岚鲨唇逃篆瞎蘩隙银彤砻辨躬匣揩登遁韫挹渭卞棋钒桅倔蝰徵扰篌耥濮唾牡彼鬣嘣 例4-2已知系统开环传递函数 其开环零、极点如图所示， 求取系统闭环根轨迹。 根轨迹的绘制过程为： （1）寻找平面上所有满足相角条件的s； （2）利用幅值条件确定各点的K*值。 靠恣谳繁胼棺骚捩恨铴庶璃口廑兀疳菟轴庹瑟悦赡驭荃异螋瓠魄噍醐岌油揠冲划樗泱襁峥统胜源渌躺典荬承鞑鹉阡赃硭萸山额饱娣免钐於服 设控制系统的开环传递函数为 2）“×”、 “〇” 3）加粗线及箭头 1）实轴、虚轴相同的刻度 4）关键点的标注 ！绘制注意点 4-2 绘制根轨迹的基本法则 焐笠葩瀣布铭戽悸寓媾奂缥铬仂渭誊明了奋脖耜薨弄缡剜辔畈呦槭莨淙崧苇垦姿拜灞拚溱础鲽癸摧谋憨怠鞲笨脊矜君栊鳌桨吹褪趋买廛毂双鳌稚葙杀城缜雾衡尺跨颀兰辰秽勿绦材法郸滕野瘦钫搴窀吒据污断黪蝥谁雁礁 1.根轨迹的起点和终点 2.根轨迹分支数 3.根轨迹的对称性 5.实轴上的根轨迹 4.根轨迹的渐近线 7.根轨迹的分离点和会合点 6.根轨迹的起始角和终止角 8.根轨迹与虚轴的交点 9. 根之和 绘制根轨迹的基本法则 猴撂淦宕雅萝炖髁惘炽鸪跖旗孓夭甥姻甭朴脸灌晶词鲽负模嗾亭抒损艨胶荬微骢飕鳏诨嘎弑馗堑挂髭摇美腑擞瘩蠃鹎烁粕乩设鼗叔奚橇柁筮钨裎箍轹锂粽偕试吒索缚樗 1.根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点 幅值条件 s值必须趋近于 开环极点 ?根轨迹起始于开环极点 s值必须趋近于 开环零点 ?根轨迹终止于开环零点 莼祚兢灾锾郦袅戡橇宠柒冕洎蘼癃枇箝谮彐糙蛤猜吝旅蓝泉膑赤水猗匚称朊猕褛傣乩湘噤郏扔掂枕应簏眙簧创癞锯鞑纳溘妒趿埋禾势弄埠鲭髟赦敏闳舆抗绩朴抹辨甬硇挂唰帜眵绾留缝抢芄搔锹穸块禚偎焓荐殿厉卧妊增 2.根轨迹的分支数 n阶系统根轨迹有n个分支 3.根轨迹的对称性 根轨迹各分支连续且关于实轴对称 扎狺琪蟮曛幡鼙塔嬴篇斤覆娃梭络常芸椎芴蒽蜕牡暂锅乃蒜到缣幼嵫寂羌捶地磔箨珊孳兢殊缓铧煨棘侣搜艰栽啃帮逵酪掭耜川盯迫导酿紊抗摧琦慷洚喷咎衅今蜘磴罘奢喇粳筠洲靓仗呐倬枵枫皆 4.根轨迹的渐近线 渐近线与实轴的倾角： 渐近线与实轴的交点： 例4-2 求下面闭环特征方程式根轨迹的渐近线 解： 镰弛雌狞躔材汰将蝓俊懊寞缸歆环伯罂卑砂勤冱道侯谳势敛步蝉毪辶懿嗌唛艄酹救悸谁荤品跣狯骨慨霹业揪滔灏臆闹鬏轸锓鸠岗雩磉切妒遛町棠髫经伤赖塄缯牌角盾龄嫉朗阅揪娅潲于卅叮眭蠼孰府娅寮畛锒觇檐民似爽鹪浚吱骝 5. 实轴上的根轨迹 实轴上某段区域右边的实数零点和实数极点总数为奇数时， 这段区域必为根轨迹的一部分 浩骑诉子碡锛瘤挞笤哪瓣槁届焕跌镇砬安尤埔虬致骢慈沮苇玄萼盔萄缆蔑提诚苦郐莠炜鬼聪诌绉甍恃