现代数控技术件专题六 五轴联动数控系统的理论和技术.ppt

* * 谢谢！ * * 电话：邮箱： liyuhao@ * * * * * * * * * * * * 工件的刀具路径表示 ： 坐标系OXYZ为工件坐标系。S为工件的一个表面，L为其中的一条刀具路径，P为刀具路径上的一点，D为对应的刀轴方向。对于五轴加工，刀具路径是由刀具上一个固定的参考点所经过的轨迹和刀具轴的方向确定的。这个固定的刀具参考点为刀具末端的中心，例如，对于球头刀，固定点为刀具轴线与刀具球面的交点，对于平底刀，固定点则为刀具底部的中心。 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工的流程分析 * * 后处理： 对给定的刀位数据源文件进行处理，生成针对指定机床的NC代码。对刀位数据源文件中描述的刀轨，按照指定的线性化误差，生成相应的G代码。由刀位数据点x，y，z，i，j，k，到机床各轴相应的运动X，Y，Z，B，C的变换，由于两个旋转轴的关系，不再是简单的线性变换或坐标偏置，而是存在复杂函数关系。 根据机床的结构形式，算法各不相同。 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工的流程分析 * * 后处理的目标是： 给定刀具参考点坐标x，y，z及刀轴方向i，j，k，求取相应机床三个平动轴的坐标X，Y，Z及两个旋转轴的坐标B，C。 X＝fX（x，y，z，i，j，k）； Y＝fY（x，y，z，i，j，k）； Z＝fZ（x，y，z，i，j，k）； B＝fB（x，y，z，i，j，k）； C＝fC（x，y，z，i，j，k）； x，y，z，i，j，k 五轴联动加工坐标变换 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 * * 两个旋转轴的坐标比较容易理解，也就是使得刀具平行于给定的刀轴方向i，j，k，两个旋转轴相应的坐标。 三个平动轴的坐标，由于两个旋转轴的存在，变得比较复杂。假设机床的三个平动轴X、Y、Z分别产生平移运动△X、△Y、△Z ，而两个旋转轴没有运动，那么刀具参考点也会产生同样的位移△X、△Y、△Z ，但是，如果两个旋转轴分别转过角度△B、△C，那么，刀具参考点所产生的运动就不再是△X、△Y、△Z ，而是要综合考虑三个平动轴的平移运动和两个旋转轴的旋转运动△B、△C 。 上面所说的坐标变换则这里分析的过程正好相反，这里分析的是从机床三个平动轴和两个旋转轴的运动到刀具参考点的运动，而坐标变换则是从刀具参考点坐标和刀轴方向反求机床三个平动轴和两个旋转轴的坐标。 坐标变换表达式的求解，与机床具体的结构相关。 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工坐标变换 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 几个重要概念： 第四轴：是一个旋转轴，而且它的运动独立于另外一根旋转轴，例如下图中的C轴。 第五轴：另外的一根旋转轴，它的运动受第四轴运动的影响。例如下面彩图中的B轴，它的方向会随C轴的运动改变。 摆动中心P：如果第四轴与第五轴相交，则为两旋转轴的交点，若不相交，则是过第五轴且垂直于第四轴的平面T与第四轴的交点。 摆动中心是不受两个旋转轴运动影响的，它的运动只与三个平动轴的运动有关。因此，我们把摆动中心的坐标作为三个平动轴的坐标。于是，对于双摆头结构，坐标变换就是，在已知刀具参考点坐标及刀轴方向的条件下，求出两个旋转轴的坐标及摆动中心的坐标。从工件坐标系向机床坐标系的变换。 五轴联动加工坐标变换 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工坐标变换 双摆头结构 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 工件 刀具 五轴联动加工坐标变换 双摆头结构 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 假定B、C轴是相交的，刀具初始位置所示，与Z轴平行。图中： 为刀具旋转点， 为刀具点， 初始状态时，动轴B与Y轴平行，刀具轴线平行于Z轴，工件坐标系和机床坐标系方向一致，刀具坐标系原点在工件坐标系中的位置矢量为 为工件上与刀具的接触点。 设回转轴交点 到刀具坐标系原点 的距离为L，在刀具坐标系中位置矢量为 为要求的机床五个坐标轴相应的运动。 刀轴方向矢量和刀位点矢量在工件坐标系中的表达式分别为 ， ， 和 设 这两个矢量可由刀具坐标系相对与机床坐标系的旋转和机床坐标系相当于工件坐标系的平移得到： 五轴联动加工坐标变换 双摆头结构 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工坐标变换 双摆头结构 * * 由以上表达式计算得到： 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 由此可以得到： 五轴联动加工坐标变换 双摆头结构 * * 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工坐标变换 双转台结构 * * = 三、五轴联动数控加工流程和坐标变换 五轴联动加工坐标变换 双转台结构 * *