摄像头组桂林理工大学APL213技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：桂林理工大学 队伍名称：APL2013 参赛队员： 唐基誉 朱胜炎 曾景航 带队教师： 邓健志 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第一章 引言 1 第二章 智能车总体设计方案 2 2.1 章节概述 2 2.2 系统总体方案设计 2 2.3 赛车整体布局 2 第三章 机械系统设计及安装 4 3.1后轮参数的调整 4 3.2 赛车底盘和重心调整 5 3.3 舵机的安装 5 3.4 编码器的安装 6 3.5 摄像头的安装 7 第四章 硬件系统设计及实现 9 4.1 硬件设计方案 9 4.2 单片机最小系统 9 4.3 摄像头 11 4.4 电源稳压模块设计 13 4.4.1 单片机和摄像头供电 13 4.4.2 编码器和彩屏供电 13 4.4.3 舵机供电 14 4.4.4 12V升压电路 14 4.5 电机驱动电路 15 4.5 彩屏显示电路 17 4.6 矩阵按盘和拨码开关电路 17 第五章 软件系统设计及实现 18 5.1 系统软件流程图路 19 5.2图像采集和处理 20 5.3赛道边沿提取 22 5.4赛道中线推算 22 5.5虚线赛道的处理 24 5.6 PID控制 24 5.7 舵机控制 25 5.8 电机控制 26 5.9车辆行驶策略 26 第六章 系统开发及调试工具 27 6.1 开发工具 27 6.2上位机调试软件应用 27 6.3 无线调试 27 6.4 键盘和液晶调试 28 第七章 模型车的主要技术参数 29 总 结 30 参考文献 31 附录：部分程序源代码 32 第一章 引言 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生 的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制 作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。 ?全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比赛根据参赛队伍和队员情况，分别设立光电组、摄像头组、创意组等多个赛题组别。每个 学校可以根据竞赛规则选报不同组别的参赛队伍。全国大学生智能汽车竞赛组织运行模式贯彻“政府倡导、专家主办、学生主体、社会参与”的16字方针，充分调动各方面参与的积极性。 智能车系统拍摄赛道图像，输入到MK60N512VMD100微控制器，处理获得的赛道信息通过光电编码器来检测车速舵机采用PD控制；驱动电机采用 PID控制，通过PWM控制驱动电路调整电机的功率； 图2.1 整体结构框图 2.3 赛车整体布局 本设计赛车采用B车车模。在整个制作过程中，为了使赛车能更好的稳定 行驶，我们十分注重对车模硬件结构的设计和安装，放低赛车的重心，重量分布合理，摄像头安装稳定，布局紧凑、合理。 图2.2 整体布局图  第章 机械系统设计及车轮外倾、车轮前束、主销后倾、主销内倾、推力角等保持正确的车轮定位角度可确保车辆直线行驶，改善车辆的转向性能，确保转向系统自动回正，避免轴承因受力不当而受损失去精度，还可以保证轮胎与地面紧密接合，减少轮胎磨损等 3