山东赛区电磁组中国海洋大时光队技术报告.docx

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学 校：中国海洋大学队伍名称：时光队参赛队员：时绍壮綦宝健李建芬带队教师：宋大雷迟书凯关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日 期：摘 要本文介绍了以冷火MCF52255 处理器为核心的智能车系统，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的C型车模，文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、障碍的检测、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MCF52255单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以旋转光电编码器检测速度信息，以超声波模块检测赛道障碍。车模系统的简单工作原理是MCF52255单片机采集工字电感感应电压的模拟量和干簧管的导通状态，结合舵机控制算法控制舵机转角，单片机再综合赛道信息并结合旋转光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。关键字：智能车、反馈信号、舵机控制、电机控制、障碍检测 目 录摘要II第一章引言11.1引言11.2章节总论11.3 智能车参数2第二章系统整体方案设计32.1 整体结构设计32.2 智能车整体布局3第三章机械结构设计63.1 舵机的安装63.2 前后轮设计63.3电感的安装73.4电路板及电池的安装73.5 编码器的安装83.6 超声波及干簧管的安装93.7底盘9第四章硬件电路设计104.1 稳压电路模块设计104.2 舵机模块电路设计114.3 电机模块电路设计114.4电感放大电路设计124.5 超声波及干簧管电路设计134.6 单片机最小系统电路设计144.7 拨码开关电路设计15第五章软件算法设计及调试185.1 控制系统介绍185.2 信号检测及处理方法205.3 舵机转角的控制215.4 速度的控制介绍215.5 障碍检测及处理介绍235.6 起跑线检测介绍24第六章智能车开发平台和调试技术266.1 CodeWarrior简介266.2 冷火软件开发及调试平台276.2.1 工程的创建276.2.2 程序调试及下载30第七章总结327.1 参赛心得327.2 智能车的不足与改进32致谢33参考文献34附录A 智能车源程序代码1第一章 引言引言全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。本竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。智能汽车竞赛所使用的车模由组委会统一提供，各参赛队采用飞思卡尔半导体公司的8 位、16 位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车的工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛的比赛。参赛队伍的名次 （成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛分为光电、摄像头和电磁组三个赛题。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路径检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行路径检测的属于摄像头组；车模通过线阵CCD进行路径检测的属于光电组。比赛跑道为表面白色，摄像头组和光电组两边有连续黑线作为引导线，电磁组没有黑色引线，比赛规则限定了各跑道宽道区宽度，拐角最小半径50cm，并且规定了各赛道标志的具体指标。赛车跑完一圈后，停在起跑区内三米，即完成比赛。章节总论本文共包括七大章及最后致谢、参考文献、附录等部分组成，前七大章内容分配如下：第一章引言第二章系统整体方案设计第三章机械结构设计第四章硬件电路设计第五章软件算法设计及调试第六章智能车开发平台和调试技术第七章总结1.3 智能车参数长72.5cm宽24.5cm高21.5cm电容容量约1170uf匀速消耗功率18.64W传感器个数及种类10mH电感5个，超声波2个，干簧管4个，编码器2个赛道信息检测精度0.018赛道检测频率100Hz表7.1