课程教学内容 一、课程内容体系结构 《自动控制理论》课程分为“经典.docVIP

课程内容 《》分为经典线性、非线性、系统和《现代控制理论》 四个模块。系统《现代控制理论》《》?通过学习，使学生掌握自动控制的基础理论，并具有对简单连续系统进行定性分析、定量估算和初步设计的能力，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。要求熟练掌握自动控制的概念、基本控制方式及特点以及对控制系统性能的基本要求。?内容：自动控制的定义、基本控制方式及特点，对控制系统性能的基本要求，建立元件方块图的方法，自动控制系统的分类，自动控制系统实例。要求熟练掌握典型环节的传递函数、结构图化简或梅森公式以及控制系统传递函数的建立和表示方法，初步掌握小偏差线性化方法和通过机理分析建立数学模型的方法。典型环节及其传递函数、结构图及化简、信流图和梅森公式（选学），控制系统传递函数的表示方法，小偏差线性化，分析建模法。要求熟练掌握暂态性能指标、劳思判据、稳态误差、终值定理和稳定性的概念以及利用这些概念对二阶系统性能的分析，初步掌握高阶系统分析方法、主导极点的概念。?一、二阶系统的时间响应，暂态性能指标，主导极点的概念，稳定性概念，劳判据，稳态误差及终值定理。复域（根轨迹）要求熟练掌握根轨迹的概念和绘制法则，并能利用根轨迹对系统性能进行分析，初步掌握偶极子的概念以及添加零极点对系统性能的影响。??根轨迹的概念、原理、绘制法则，利用根轨迹对系统性能的分析，偶极子和主导极点的概念、添加零极点对系统性能的影响。频域（频率响应）要求熟练掌握频率特性的概念、开环系统频率特性Nyquist图和Bode图的画法奈氏判据，掌握绝对稳定系统、条件稳定系统、最小相位系统、非最小相位系统、稳定裕量、频域性能指标等概念，以及频率特性与系统性能的关系。频率特性的概念，典型环节频率特性，最小相位系统，非最小相位系统，开环频率特性Nyquist图和Bode图的绘制，奈氏判据，稳定裕量，频域性能指标，频率特性与系统性能的关系。要求熟练掌握校正的基本概念、基本校正方式和反馈校正的作用，初步掌握复合校正的概念和以串联校正为主的频率响应综合法，掌握常用校正装置及其作用。校正的基本概念，常用校正装置及作用，基本校正方式，以串联校正为主的频率响应综合法，反馈校正的作用，复合校正的概念。要求第一章 状态空间分析法基础正确理解线性系统的数学描述，状态空间的基本概念，熟练掌握状态空间的表达式，线性变换。 重点内容：状态空间表达式的建立，线性变换的基本性质，传递函数矩阵的定义。要求熟练掌握通过传递函数、微分方程和结构图建立电路、机电系统的状态空间表达式，并画出状态变量图；通过非奇异变换，化状态方程为对角标准型和约当标准型。 难点：状态变量选取的非唯一性，多输入多输出状态空间表达式的建立，线性变换的不变性。 第二章 线性系统的运动分析熟练掌握线性定常系统状态方程、线性离散系统状态方程的求解方法，了解线性连续时变系统状态方程、线性离散时变系统状态方程的求解方法。 重点内容：线性系统解的形式，状态转移矩阵的定义和性质，线性系统的脉冲响应函数（阵），线性系统离散化方法。 难点：状态转移矩阵的求法和状态方程的求解。 第三章 线性系统的结构分析正确理解线性系统的可控性与可观测性的基本概念与判据；正确理解对偶原理；熟练掌握线性定常连续系统和离散系统的可控性与可观测性判据；熟练掌握化可控标准型与可观标准型、规范分解的方法；正确理解传递函数的实现问题。 重点内容：可控、可观测的含义和定义，定常系统的可控、可观测的各种判据，通过线性变换得到可控标准型与可观标准型、规范结构分解；实现与最小实现的特点和性质。 难点：可控、可观测的含义和定义，格兰姆矩阵判据；对系统作各种线性变换的意义和方法；最小实现的含义和求解方法。 讨论课内容： 适当安排系统可控可观性概念、含义和判别的讨论，使学生对可控、可观的概念了解得更深入，掌握得更牢固。 第四章 线性定常系统的综合 熟练掌握状态反馈与输出反馈的原理和方法，熟练掌握通过状态反馈进行极点配置的方法、全维状态观测器设计方法以及分离原理，了解降维观测器设计的思路和方法，理解系统解耦的基本思想。 重点内容：状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理，单输入、单输出系统的极点配置，全维观测器的设计，状态反馈与观测器的工程应用。 难点：状态反馈与输出反馈实现的充要条件，带观测器的闭环反馈系统设计。 第五章 李雅普洛夫稳定性理论 ?正确理解稳定性基本概念和李雅普洛夫意义下稳定性概念，了解李氏第一法,李氏第二法判稳的基本思想，了解非线性系统稳定性定理与判别，熟练掌握线性定常系统渐近稳定性分析的方法，掌握离散系统渐近稳定性分析方法。 重点内容： 李雅普诺夫第一、第二法的主要定义与定理，李雅普诺夫函数，线性定常系统稳定性定理与判据，李雅普诺夫方程，渐近稳定性的分析与判别。 难点：构造李雅普诺