基于单相机的数字栅投影三维测量关键技术研究.pptVIP

我的报告将分四部分内容来汇报：课题的研究背景和意义，课题的主要研究内容及研究路线、已完成的工作和后期工作安排 双目视觉测量中需要两个摄像机能够同时拍摄到被测区域，对于不能喷涂， 不能粘贴标志点，特征多物体，双目扫描容易产生扫描盲区，特别是对于文物和人体扫描，扫描点云有孔洞。 传统单相机结构光测量中采用的三角测量法，存在约束过强和可操作性差，测量精度不高。目前市场上的数目测量系统多为国外产品，价格昂贵，本课题致力于开发结构简单，价格低的合适中小企业的结构光面扫描系统。 本课题得到国家863项目和江苏省科技支撑计划支持。 国外对于结构光测量系统的研究较早，先后经历了激光扫描法、傅里叶变换轮廓术和相位测量轮廓术，目前的研究都集中在相位测量研究中，目前已有几款商品化的系统推出，如德国gom公司测量系统。 国内的研究起步较晚，重要集中在高校研究中，目前国内测量系统在测量精度、稳定性、设计工艺等与国外先进技术有较大的差距。 目前研究中还存在一些问题： 1.传统采用测量系统采用物理光栅，成本高难以推广。近年来，逐渐改用数字光栅，单受系统本身和环境影响，光栅的投射产生非正弦畸变，将产生解相位误差。 2.多采用Gray码加相移技术，但Gray只能对条纹编码，对解相没有帮助，解算精度不高。 3.传统的单相机结构光测量中，采用基于相位高度映射的三角测量法，存在约束过强，操作性差的缺陷。 4.双目视觉测量中，存在扫描盲区，对于相机不能同时拍摄到的区域无法测量。 针对以上存在的问题，本课题研究一种基于单相机测量的方法。主要研究一下四个方面的内容： 1.单相机和投影仪三维测量原理的研究 2、数字相移和多频外差法解光栅条纹图相位的研究 3.光栅投影的误差分析和相位校正 4一种基于单相机的投影仪标定方法研究。 本文的研究的总体技术路线如下：测量中使用投影仪向被测物体投射光栅，而数字光栅存在非线性畸变，必须对光栅进行非线性分析和光栅的正弦性校正，提高光栅投射质量。通过拍摄标定板的CCD光栅图像对摄像机标定，同时拍摄带光栅的标定板CCD图像，用来计算投影仪栅片图像，实现对投影仪标定，从而实现系统整体标定。最后通过已经标定的系统参数和经过被测物体高度调制的光栅图像绝对相位值，计算物体的三维点坐标。 已有的双目视觉理论的支持，有研究所的良好的软硬件支持和良好的实验研究方法支持，是可行的 研究的关键技术有： 1.采用数字相移的多频光栅条纹解相位，采用三种不同频率的光栅，每种频率各自解算相位主值，相位展开时同时使用三个相位提高了解相的稳定性和精度。 2.基于单相机的投影仪的标定方法， 3.投影仪和摄像机匹配的三维重建算法 本课题提出以下三种新方法： 1.提出提出一种基于投影仪和摄像机匹配的三维测量方法，投影仪当做逆向摄像机实现标定，和摄像机一起组成双目测量的系统，采用双目匹配的算法实现对物体点的三维重建。 2.提出一种光栅条纹的正弦性校正方法；数字光栅条纹存在非线性，通过求解投影光栅的理想相位和实际相位分布的映射关系，对投影仪光栅模式进行自动调整，使投影出的光栅条纹具有更好的正弦性。 3.提出一种基于摄像机的投影仪标定方法。通过向标定板投射水平和垂直两个方向光栅，CCD同步拍摄有光栅的标定板图像，利用上述图像生成投影仪栅片图像，然后采用已有相机标定的方法实现对投影仪标定。  课题目前已经完成以下工作： 1.单相机的数字光栅投影测量原理研究。 2.多频外差法求解光栅条纹图的相位。 3.分析了投影仪和相机的非线性响应，完成了对光栅投射的非正弦性校正。 4.利用matlab相机标定工具箱对相机进行标定。 1.测量原理： 由计算机控制投影仪向被测物体投射一组光栅，用CCD相机同步拍摄，通过多频外差法求解出光栅图像的绝对相位值，在利用预先标定出的系统内外参数，实现物体的三维点坐标计算。 多频外差相移技术的基本原理是将两种不同频率的相位函数叠加得到一种频率更低相位函数 。 外差计算可有下式计算，经过两次次外差，可以很好的计算光栅图像相位。 对阶梯快进行测量，测量结果如下，在阴影区和阶梯区可以很好的解算。 投影仪存在非线性响应，这种非线性主要有伽马变换产生，响应函数可用下式表示，一般伽马推荐值为2.2，并受显卡动态调整，并不是一个固定值。同时相机本身也存在非线性响应，主要受三阶、二阶非线性响应，综合考虑，相机拍摄的光强响应可有该式表示，从式中分析可知，相机拍摄的光栅图像存在着3伽马的高阶非线性，即存在6-7阶的非线性。 通过实验的方式验证上述分析，向白色平板投射灰度为0-255的一组图像，CCD同步拍摄，取每张图片的平均灰度值为输出灰度： 得到系统的灰度响应曲线。 对系统的灰度响应进行多项式拟合，分别采用不同阶的多项式进行拟合，分析6-7阶多项式可以很好的拟合