成都信息工程院工控一队技术报告l.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 成都信息工程学院 队伍名称： 工控一队 参赛队员： 陈 阳 谭 林 王青松 带队教师： 王国江 邓昌建 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 陈阳 谭林 王青松 带队教师签名：王国江 邓昌建 日期： 2009-8-3 目 录 第一章 引 言 1 1.1 概述 1 1.2 本文章节安排 1 第二章 智能车的机械安装 2 2.1 传感器的选择与布局 2 2.2 测速传感器的安装 3 2.3 前轮调整 4 2.4 后轮距，后轮差速机构调整 5 2.5 底盘高度调整 5 2.6 其它机械结构的调整 5 第三章 智能车硬件电路设计 7 3.1 I/O口分配 7 3.2 电源部分 8 3.3 路径识别 9 3.4 直流驱动电机控制单元 10 3.5 车速检测模块 11 3.6 测速软件设计 12 3.7 现场调试模块 14 第四章 智能车软件设计 13 4.1 智能车工作原理 13 4.2 路径的检测 13 4.3 转角的控制 14 4.4 赛道类型判断 19 4.5 车模整体机械参数 20 第五章 总 结 21 参考文献 I 附录 模型车控制主程序代码 III  引 言 概述 第四届全国大学生飞思卡尔杯智能汽车竞赛是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。 在竞赛中所使用的车模是由大赛组委会统一提供的。参赛队伍通过设计基于单片机的自动控制器控制模型车在封闭的赛道上自主循线运行。在保证模型车不冲出赛道的前提下，所用时间越短越好。自动控制器是以MC9S12DG128为核心，传感器、电池、舵机和相应的驱动电路与之配合。 在此次比赛中我们队伍是光电组的，即使用红外传感器采集路面信息，得到的数据送到单片机进行A/D转换，单片机根据转换后的数据，通过PWM波控制舵机的转动，通过MC33886控制电机的转动，。 传感器对赛道的信息进行采样后，以电压的形式送给单片机，单片机经过A/D转换后通过对电压进行比较，识别出的位置，以控制舵机的转动 弯道提前减速，直道提前加速并走出更节省路程的路径。传感器单元安装图如图2.1所示。 图2.1 传感器单元安装图 测速传感器的安装 测速部分使用一般的光电传感器，在主驱动齿安装光栅盘，将反射型光电传感器安装在齿轮附近，当光栅齿交替通过红外传感器时，产生一系列电脉冲，由此获取转动速度。为了减轻智能车的重量，我们将一个半径略比电机齿轮半径较大的机械鼠标齿轮贴在电机齿轮上，随电机一起转动。同时，将JK122固定于后轮电机的支架上，能够使机械齿轮穿过JK122。这样，车轮每转动一齿，传感器都会检测到黑线一次，向MCU输出脉冲一次。它被安装在了车的尾部，如图2.2所示。安装过程中，我们用了两颗螺钉将其固定在了模型车尾部的底架上。 前轮调整 调试中发现，在赛车过弯时，转向舵机的负载会因为车轮转向角度增大而增大。为了尽可能降低转向舵机负载，对前轮的安装角度，即前轮定位进行了调整。 前轮定位的作用是保障汽车直线行驶的稳定性，转向轻便和减少轮胎的磨损。前轮是转向轮，它的安装位置由主销内倾、主销后倾、前轮外倾和前轮前束等4 个项目决定，反映了转向轮、主销和前轴等三者在车架上的位置关系。 1）主销内倾是指主销装在前轴略向内倾斜的角度，它的作用是使前轮自动回正。角度越大前轮自动回正的作用就越强烈，但转向时也越费力，轮胎磨损增大；反之，角度越小前轮自动回正的作用就越弱。 2）主销后倾是指主销装在前轴，上端略向后倾斜的角度。它使车辆转弯时产生的离心力所形成的力矩方向与车轮偏转方向相反，迫使车轮偏转后自动恢复到原来的中间位置上。由此，主销后倾角越大，车速越高，前轮稳定性也愈好。 3）主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时后倾的回正作用大，低速时内倾的回正作用大。 4）前轮外倾角对汽车的转弯性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安全性和转向操纵的轻便性。前轮外倾角俗称“外八字”，如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个外八字角度，这个角度约在