惠州学 神坑队.doc

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学 校：惠州学院 队伍名称：神坑队 参赛队员：谢侨壮 陈少桂 江佳婷 指导教师：黄近秋 郑继红 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘要 本文介绍了以飞思卡尔32位微控制器K60为核心控制单元，基于CMOS摄像头的图像采样获取赛道图像信息，提取赛道中心线计算偏差，通过程序设计控制优化算法，控制舵机的转角和电机的转速以达到车模在赛道上的稳定高速行驶。针对比赛的具体情况，我们建立了赛车、赛道和自主控制系统的基本模型，给出了理论分析、仿真计算、在线调试的基本开发方法，在比较各种算法的性能特点后，我们确定最终方案，并完成了智能车的制作和调试。 关键字：智能车 K60 循迹 舵机 摄像头 目录 第一章 引言 1 1.1 概述 1 1.2 整车设计思路 1 1.3 文本撰写框架 2 第二章 智能车机械结构设计 3 2.1 车模简介 3 2.2 前轮定位的调整 4 2.2.1 主销内倾 4 2.2.2 主销后倾 4 2.2.3 前轮前束 5 2.2.4 前轮外倾 6 2.3 摄像头的安装 6 2.4 舵机的固定与安装 6 2.5 底盘高度的调整 6 2.6轮胎固定 7 第三章 智能车硬件电路设计 8 3.1 单片机系统设计 8 3.2 电源模块设计 8 3.3 传感器方案 9 3.4 驱动电路设计 10 第四章 智能车系统软件设计 11 4.1 总体设计 11 4.2 中断的调用 12 4.3 赛道信息处理 12 4.4速度决策 13 4.5 PID控制算法介绍 14 第五章 系统调试 16 5.1 开发调试工具 16 5.2 液晶屏、按键、拨码开关调试 17 5.3 蓝牙及虚拟示波器调试 18 第六章 车模的主要参数及说明 18 第七章 总结 19 参 考 文 献 I 附录：源代码 I 第一章 引言 飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一定程度上反映了高校学生科研水平。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的设计总体概况。 1.1 概述 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。 第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竟赛就是在这个背景下举行的。比赛要求在大赛组委会统一提供的竞赛车模，我们选择了飞思卡尔微控制器K60为核心控制单元的基础上，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动等，最终实现能够自我识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制硬件系统。 本文先从总体上介绍了智能车的设计思想和方案论证，然后分别从机械、硬件、软件等方面的设计进行论述，重点介绍了芯片的选择和路径识别的方法，接着描述了智能车的制作及调试过程，其中包含本队在制作和调试过程中遇到的问题及其解决方法。 1.2 整车设计思路 本组摄像头车使用Freescale32位单片机 K60 作为核心控制单元，使用CMOS摄像头大前瞻进行巡线控制，并且使用红外接受管检测起跑线。使用了光电编码器对小车速度进行检测。并且增加了液晶屏和独立按键，以便更方便的查看小车数据，修改小车参数，以及修改整体策略。根据采集到的中线信息以及小车速度信息，对小车的转向以及速度进行控制，从而实现小车的循迹，整体结构框图如图1-1所示： 1.3 文本撰写框架 本文简述小车的设计过程，主要分为：智能车车模机械设计、智能车系统硬件设计、智能车控制策略和软件设计、总结等四部分。并且附录中加入小车的算法程序。 第二章：智能车机械结构设计。主要介绍舵机的安装、车轮及底盘的调整、轮胎的固定等。 第三章：智能车硬件电路设计。主要介绍Freescale32位K60单片机系统、底层主电路、摄像头传感器、电机驱动电路等。 第四章：软件设计。主要介绍主程序流程、信号分析与识别、控制策略等。 第五章：系统调试。主要介绍开发调试工具、辅助模块和上位机的