广东工业大学ireFly队智能车设计报告.doc

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 广东工业大学 队伍名称： FireFly 参赛队员： 王利荣 詹松彬 曾 滔 带队教师： 王日明 申柏华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 第一章 引言……………………………………………………………………1.1 比赛背景介绍…………………………………………………………… 1.2 本文结构………………………………………………………………… 第二章 方案…………………………………………………2.1电源和驱动模块………………………………………………………… 2.1.1 电源供电模块………………………………………………………2.1.2 电机驱动模块……………………………………………………… 2.2 传感器模块………………………………………………………………2.2.1 路径检测模块………………………………………………………2.2.2 速度测量模块………………………………………………………2.3 控制模块 ………………………………………………………………2.3.1 角度控制模块………………………………………………………2.3.2 速度控制模块………………………………………………………2.3.3 总体控制策略………………………………………………………2.4 本章小结…………………………………………………………………第三章 硬件设计…………………………………………………10 3.1 车模机械结构调整……………………………………………………… 3.1.1 前轮定位 ………………………………………………………… 3.1.2 齿轮传动机械调整 ……………………………………………… 3.1.3 舵机调整 ………………………………………………………… 3.1.4 速度采集模块装…………………………………………………… 3.1.5 红外传感器安装 …………………………………………………3.2 智能小车电路设计……………………………………………………… 3.2.1 系统硬件结构图……………………………………………………15 3.2.2 电源供电电路……………………………………………………… 3.2.3 电机驱动电路………………………………………………………17 3.2.4 红外传感器电路……………………………………………………………………………………………………………18 3.3 本章小结 ………………………………………………………………19 第四章 …………………………………………………21 4.1 需求分析 ………………………………………………………………4.2 系统设计 …………………………………………………4.2.1 时钟模块…………………………………………………………… 4.2.2 PWM模块…………………………………………………………… 4.2.3 AD模块……………………………………………………………… 4.2.4 ECT模块…………………………………………………………… 4.2.5 EEPROM模块…………………………………………………………4.2.6 串口通信模块………………………………………………………………………………………………………………25 4.2.8 普通I/O口…………………………………………………………25 4.3 小车测量 ………………………………………………………… 4.3.1 黑线提取算法………………………………………………………26 4.3.2 小车…………………………………………………29 4.4 起始线和交叉线处理……………………………………………………3 4.4.1 起始线处理………………………………………………………… 4.4.2 交叉线处理…………………………………………………………4.5 角度模糊自适应PID控制算法…………………………………………4.5.1 模糊PID控制系统结构……………………………………………4.5.2 PID控制器参数整定原则…………………………………………4.5.3 精确量的模糊化………………