THKK5型自动控制实验实验指导书.doc

自动控制实验 THKKL-5型 实 验 指 导 书 浙江天煌科技实业有限公司 目录 实验一 典型环节及其阶跃响应………………2 实验二 二阶系统阶跃响应 ………………… 7 实验三 控制系统的稳定性分析………………10 实验四 系统稳态误差分析 ………………… 12 实验五 控制系统的根轨迹……………………47 实验六 系统频率特性实验 ………………… 15 实验七 系统校正 ……………………………18 实验八 相平面法分析非线性系统……………21 实验九 采样系统分析…………………………26 实验十 状态反馈 …………………………… 30 实验十一 模拟PID控制实验 ……………… 33 实验十二 数字PID控制实验 …………………37 附：Matlab/Simulink自控原理实验模拟仿真…39 实验一 典型环节及其阶跃响应 一 实验目的 学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。 2.学习典型环节阶跃响应测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节传递函数。 二 实验内容 搭建下述典型环节的模拟电路，并测量其阶跃响应。 1.比例(P)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-1。 2.惯性(T)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-2。 3.积分(I)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-3。 4. 比例积分(PI)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-4。 5.比例微分(PD)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-5。 6.比例积分微分(PID)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-6。 三 实验报告 画出惯性环节、 2.由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数，并与由模拟电路计算的结果相比较。 附1：实验一效果参考图 比例环节阶跃响应 惯性环节阶跃响应 积分环节阶跃响应 比例积分环节阶跃响应 比例微分环节阶跃响应 比例积分微分环节阶跃响应 附2：由模拟电路推导传递函数的参考方法 惯性环节 令输入信号为U1(s) 输出信号为U2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式： 整理得 进一步简化可以得到 如果令R2/R1=K，R2C=T，则系统的传递函数可写成下面的形式： 当输入r(t)为单位脉冲函数时 则有输入U1(s)=1 输出U2(s)=G(s)U1(s)= 由拉氏反变换可得到单位脉冲响应如下： 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U1(s)=1/s 输出U2(s)=G(s)U1(s)= 由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下： 当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U1(s)= 输出U2(s)=G(s)U1(s)= 由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下： 比例微分环节 令输入信号为U1(s) 输出信号为U2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式： 由前一个等式得到 带入方程组中消去可得 由于，则可将R4忽略，则可将两边化简得到传递函数如下： 如果令K=， T=，则系统的传递函数可写成下面的形式： 当输入r(t)为单位脉冲函数时，单位脉冲响应不稳定，讨论起来无意义 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U1(s)=1/s 输出U2(s)=G(s)U1(s)= 由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下： 当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U1(s)= 输出U2(s)=G(s)U1(s)= 由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下： 实验二 二阶系统阶跃响应 一 实验目的 研究二阶系统的两个重要参数阻尼比(和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响。 二 实验内容 1.在自控原理实验箱上用运算放大器搭接一个模拟二阶系统，系统结构参数如下： 图2-1 2.改变系统结构参数（即模拟系统中的R），观察不同R值对系统动态性能有何影响。记录三种典型动态响应特性曲线（过阻尼、欠阻尼、临界阻尼）及相应的R值。 3.改变比例环节的Rf观察对系统有何影响。 4.改变惯性环节的C2观察对系统有何影响。 5.对实验结果进行分析，并作出结论。 三 模拟系统方框图及传递函数：