转子绕线机控制系统的滞校正设计.docVIP

课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 转子绕线机控制系统的校正设计 要求系统的静态速度误差系数，相位裕度 。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统的伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 用MATLAB对校正前后的系统进行仿真分析，画出阶跃响应曲线，计算其时域性能指标。 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排: 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 1.设计目的 2 2.设计任务及要求 2 3.设计方案论证 3 3.1校正前系统分析 4 3. 2选择校正方案 4 4.校正前后性能比较 6 4.1校正前后系统的根轨迹比较 6 4.2系统校正前后的仿真分析 8 5.设计小结 12 6.心得体会 12 参考文献 13  转子绕线机控制系统校正设计  首先，通过对控制系统的分析，加强对控制系统的认识，并掌握校正设计的方法。其次，通过设计，培养分析问题解决问题的能力。此外，使用MATLAB软件进行系统仿真，从而进一步掌握MATLAB的使用。  已知转子绕线机控制系统的开环传递函数为: 要求系统的静态速度误差系数，相角裕度 。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） ①用MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 ②前向通路中插入一相位滞后校正，确定校正网络的传递函数。 ③用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 ④用MATLAB对校正前后的系统进行仿真分析，画出阶跃响应曲线，计算其时域性能指标。 ⑤课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。 3.设计方案论证  当控制系统的性能指标不能满足期望的特性指标时，需要在已选定的系统不可变部分（包括测量元件，比较元件，放大元件及执行机构等）的基础上加入一些装置（即校正装置），使系统能满足各项性能指标。 MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 首先，确定最小K值： kv=k/75 则可得到满足初始条件的最小K值：K=750 那么满足初始条件的最小K值的系统开环传递函数为： G(s）=750/ 用MATLAB软件作出校正前满足初始条件的最小K值的系统伯德图如下 MATLAB程序： k0=300; n1=1;d1=conv(conv([1 0],[1 5]),[1 15]); [mag,phase,w]=bode(k0*n1,d1); figure(1);margin(mag,phase,w); 图3-1 校正前满足初始条件的最小K值的系统伯德图 3.2选择校正方案 由伯德图可知系统的 幅值裕度 h=2.0000dB 穿越频率 wg=8.6603 相角裕度 =18.2874deg 截止频率 wc=5.9646 也可以通过计算得到，计算过程如下： 由 A(w)=|G(jw)|=1 得到 wc=w=5.9646 ; 得到wg=8.6603 ； =18.2874o 可见由作图法和计算法得到的结果一样。 说明未校正系统不稳定，且截止频率大于要求值，在这种情况下， 采用串联超前校正是无效的，用滞后校正。 确定校正后系统的增益剪切频率。在此频率上，开环传递函数的相角裕度应等于要求的相角裕度再加上（5o-10o）——补偿滞后校正网络本身在处的相位滞后。 现要求校正后系统的相角裕