机械设计理连杆机构.ppt

轨迹生成机构的设计 —— 解析法 M（x，y） a, c, d, e, f, g g, h, j0 连杆机构 自由度少、约束多 设计灵活度受到限制 减少约束 增加自由度 轨迹生成机构的设计 —— 实验法 连杆曲线（定义）：四杆机构运动时，连杆作为平面复杂运动，对其上面任意一点都能描绘出一条封闭曲线，这种曲线称为连杆曲线。 原理：连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和构件的相对长度的不同而不同。 方法与步骤：借用已编成册的连杆曲线图谱，根据预定运动轨迹从图谱中选则形状相近的曲线，同时查得机构各杆尺寸及描述杆在连杆上的位置，再用缩放仪求出图谱曲线与所需轨迹曲线的缩放倍数，即可求得四杆机构的结构及运动尺寸。 平面连杆机构设计小结 一、刚体导引机构设计：实现连杆几个预定位置 二、函数生成机构设计：实现连架杆对应运动规律 作图法：刚化反转法 解析法：可以精确实现5组对应关系 三、急回机构设计：实现具有急回特性的四杆机构 问题关键：A 点的确定方法 四、轨迹生成机构设计：实现预期轨迹 解析法：9个精确点位置 实验法：增加自由度或者减少约束，增加设计灵活度 本章重点小结 一、平面四杆机构的基本形式和演化手段 曲柄摇杆（双曲柄、曲柄滑块、双摇杆摆动摇杆）机构 二、平面四杆机构的运动和动力特性 整转副存在条件、急回特性、压力角（死点） 三、平面四杆机构的设计 四、学习分析问题和解决问题的方法 复杂问题 ? 简单问题 ? 计算机可以处理的问题 新问题 ? 已有知识 ? 假设的解决方案 * 蒸汽机车车轮联动机构，由两组曲柄滑块机构组成，曲柄位置错开90度，使死点位置错开（图9）。 機械原理視頻 连杆（3-5）.avi 4.3 平面连杆机构的特点及功能 连杆机构中的运动副一般均为低副（正因为如此，所以又把连杆机构称为低副机构），低副两元素为面接触　，故在传递同样载荷的条件下，两元素间的压强较小，可以承受较大的载荷。低副两元素间便于润滑，故两元素不易产生大的磨损。这些条件都能较好的满足重型机械的要求。此外，低副两元素的几何形状也比较简单，便于加工制造。 2）构件运动形式具有多样性； 3) 在连杆机构中，当原动件以同样的运动规律运动时，如果改变各构件的相对长度关系，便可是从动件得到不同的运动规律 4.3.1平面连杆机构的特点 4)在连杆机构中，连杆上个不同点的轨迹是各种不同形状的曲线（特称为连杆曲线），而且随着各构件相对长度关系的改变，这些连杆曲线的形状也将改变，从而可以得到各种不同形状的曲线，我们可以利用这些曲线来满足不同轨迹的要求。 此外，连杆机构还可以很方便地用来达到增力，扩大行程和实现较远距离的传动的目的。 由于连杆机构由上述优点，所实在各种机械和仪表中得到了广泛的应用。 连杆机构缺点 1)由于在连杆机构中运动必须经过中间构件进行传递，因而连杆机构一般具有较长的运动链（即较多的构件和较多的运动副），所以各构件的尺寸误差和运动副中的间隙将使连杆机构产生较大的积累误差，同时也会使机械效率降低。 2)在连杆机构的运动过程中，连杆及滑块的质心都在作变速运动，他们所产生的惯性力难于用一般的平衡方法加以消除，因而会增加机构的动载荷，所以连杆机构一般不易于高速传动。 4.3.2 平面连杆机构的功能 1.实现有轨迹位置或运动规律要求的运动 2.实现从动件运动形式及运动特性的改变 3.实现较远距离的传动 4.调节、扩大从动件的行程 5.获得较大的机械增益 4.4 平面连杆机构的运动分析 机构的运动分析: 机构的运动分析就是根据原动件的已知运动规律,来确定其它构件或构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度等运动参数。 机构运动分析的目的： 1、通过机构的位移分析，可以确定机构运动所需的空间或某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置或轨迹，并可判断它们在运动中是否发生干涉； 2、通过速度和加速度分析，了解从动件的运动变化规律能否满足工作要求，并可据此对机构进行动力学分析。 4.4.1 瞬心法及其应用 1、速度瞬心 瞬时速度中心(瞬心): 互相作平面相对运动的两构件,在任一瞬时都可以认为它们是绕某点做相对转动，称该点为瞬心。 2、瞬心表示方法：用P加下标表示。 图示构件1和2的瞬心为P12或P21 2.机构中瞬心的数目 N=n(n-1)/2 3.机构中瞬心位置的确定 1、通过运动副直接相联的两构件的瞬心 (1)以转动副联接的两构件, 其转动中心即为瞬心 (2)以移动副联接的两构件, 其瞬心在垂直导路方向的无究远处,所示。 (3)以平面高副联接的两构件, 若高副元素之间为纯滚动时, 则两元素的接触点即为两构件的瞬心所示