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Lecture 7 多变量动态矩阵控制 Zuo Yan Institute of Information and Control Hangzhou Dianzi University Email: yzuo@hdu.edu.cn 主要内容 多变量动态矩阵控制(DMC) 多变量DMC算法实现与参数整定 多变量动态矩阵控制 预测模型 滚动优化 反馈校正 多变量动态矩阵控制 (2×2 系统) 阶跃响应采样 设对象有m个控制输入，p个输出 预测模型 (1) 预测模型 (1) 预测模型 (2) 若 受到 共同作用，按线性系统叠加性质： 预测模型 (2) 多变量动态矩阵控制 预测模型 滚动优化 反馈校正 目标函数 滚动优化 思路：将输出预测方程代入式 (5)，对△U 求导可得 多变量动态矩阵控制 预测模型 滚动优化 反馈校正 预测补偿 状态更新 校正后的预测向量可通过移位构成k+1时刻的初始预测值 多变量DMC v.s. 单变量DMC 原理相同，只在预测优化中把单纯时间方向的叠加扩展为时间（不同时刻作用）和空间（不同输入量作用）的双重叠加。 对m×p多变量系统，测出所有输入对全部输入的阶跃响应。 假设其它输入量保持不变，逐个给输入单位阶跃，测定各输出在N时刻的输出，得到模型向量。 测试需进行m次，得到阶跃响应共m×p个 对于设定值控制，在到达稳态时，对象的输入输出间关系 多变量DMC v.s. 单变量DMC 如果m=p，则与单变量控制情况相符。在不考虑约束且采用优化策略P=M，Q=I，R=0时，导出的即时控制律与一步预测优化(P=M=1）时控制律完全相同。 采用全局整体优化概念，考虑所有输入输出间的交互影响，因而各控制输入与输出量在算法中具有同等地位 主要内容 多变量动态矩阵控制(DMC) 多变量DMC算法实现与参数整定 离散计算 模型参数 由阶跃响应特性及采用周期确定 控制参量 计算D 校正参数 自由选取 控制矩阵D的离线计算 (1) 难点：D涉及许多矩阵和求逆运算，占很多内存且计算时间长。 控制矩阵D的离线计算 (2) 控制矩阵D的离线计算 (3) 控制矩阵D的离线计算 (4) 控制矩阵D的离线计算 (5) 多变量DMC算法在线计算 (1) 算法2. 控制量 u(k) 在线计算 多变量DMC算法在线计算 (2) 多变量DMC参数整定(1) 1. 优化时域 P 多变量DMC参数整定(2) 2. 控制时域 M 多变量DMC参数整定(3) 3. 权矩阵 Q 和 R 多变量DMC参数整定(4) 4. 校正向量 H * MIMO 假定已测得每一输出 对每一输入 的阶跃响应 ，采样点值组成模型向量 N 为模型长度，对 p×m 个阶跃响应，为统一记号和编程方便，取同一个N值。 其中 输入 有一个 的增量变化 下， 输出 的预测 (1) 输入 有M 个增量变化 下， 输出 的预测 其中 (2) 若各 只有即时变化 ， 则输出 的预测 若输入 有M 个增量变化 下， 输出 的预测 (3) (4) 将(3)和(4)式写成向量形式： 多变量系统预测模型 记 (5) 误差权矩阵Q的分块Q1,…,Qp对应不同的输出，而Qi中的元素对应于yi在不同时刻的跟踪误差；类似控制权矩阵R的分块R1,…,Rm对应不同的输入,而Rj中的元素对应对uj在不同时刻增量的抑制。 即时控制增量为： 其中 阶跃响应已知且控制策略已定情况下，A, Q, R 均已知，D 中元素可一次离线算出。 其中 k时刻，实施控制，根据预测模型计算未来时刻各输出值 k+1时刻，测得实际输出 误差向量 利用误差信息采样加权方法预测未来误差，补偿基于模型的预测，得到校正后的预测向量 其中 不管 多少，即时控制量 可完全由这m个等式求解。 简化计算方法： 算法1. 控制矩阵D的离线计算 算法1所需内存数: 算法2所需内存数: