第八届飞思卡智能车技术报告华德.docxVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：哈尔滨华德学院队伍名称：华德思源参赛队员：崔开地李慧清张环宇带队教师：赵建新杜洋关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：崔开地参赛队员签名：李慧清参赛队员签名：张环宇带队教师签名：赵建新带队教师签名：杜洋日期：2013年8月11日摘要本文介绍了华德思源队制作飞思卡尔智能车的全部过程。本智能车系统以飞思卡尔高性能32位单片机K60为核心，通过10mH电感检测赛道导线激发的20kh电磁波来引导小车行驶，用编码器来采集小车的速度。赛道的电磁信号我们先使用精密仪表放大器进行放大，再利用肖特基二极管组成的峰峰值检波电路将放大后的电磁信号转换为正比于交流电压信号峰值的直流信号，最后通过AD采样获取当前传感器在赛道上的位置。速度控制上，我们使用经典PID算法和鲁棒控制法。此外，为了提高调试的方便性，我们使用了无线蓝牙模块配合LabView上位机软件采集赛道信息，并且使用Proteus等工具进行辅助仿真。单片机开发平台为IAR6.60。关键字：飞思卡尔智能车，K60，蓝牙模块，10mH电感，经典PID，IAR6.60目录摘要II第一章引言21.1 概述21.2 智能车系统介绍21.3 章节安排2第二章智能车机械调校22.1 前轮调整22.2 舵机固定与安装22.3 降低虚位22.4 差速调整22.5 齿轮啮合22.6 调整重心22.7 零件制作22.8轮胎的摩擦力2第三章智能车硬件系统23.1 单片机最小系统23.2 电源模块23.3 传感器模块23.3.1 传感器的选择23.3.2 传感器的硬件制作23.3.3 传感器排布的设计23.4 起跑线检测23.5 电机驱动模块23.6测速装置23.7小车主板设计2第四章智能车软件系统24.1 软件系统概述24.2 时钟模块24.3 AD模块以及信号采集策略24.4 PWM模块以及控速策略24.5 终点线检测24.6 主程序流程图2第五章智能车开发平台25.1 硬件开发平台25.1.1 硬件平台25.1.2 硬件开发平台25.2 软件开发平台25.3 串口助手2第六章总结II6.1 参赛心得II6.2 智能车的不足以及改进II参考文献II致谢II附录A：模型车技术参数及特色II附录B：模型车外形照片II附录C：模型车电路原理图II附录D：模型车程序源代码II引言飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一定程度上反映了高校学生科研水平。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的设计总体概况。1.1 概述为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛由竞赛秘书处为各参赛队提供/购置规定范围内的标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，保证竞赛向健康、普及，持续的方向发展。该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300 所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008 年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30 号文）。全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛