行知电磁一定稿2.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：浙江师范大学行知学院 队伍名称：行知电磁一号 参赛队员：陈 益 贺恩波 林福彪 带队教师：潘日敏 何秀慧 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 陈 益 贺恩波 林福彪 带队教师签名： 潘日敏 何秀慧 日期： 2013.8 摘 要 本文介绍了浙江师范大学行知学院行知电磁一队队员们在准备第八届飞思卡尔智能车大赛中的工作成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarrior IDE开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。 文中主要介绍了智能小车控制系统的机械结构、软硬件结构及设计开发过程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略的优化等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，使用光电编码器检测速度信息。车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机采集工字电感感应电压的模拟量结合光电编码器的速度反馈信号，利用电机控制算法控制速度变化。 为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行软硬件升级，通过大量的数据和实验现象分析，最终确定了现有的系统机械结构和各项软件控制参数。 关键字： MC9S12XS128 、电磁寻迹、PID控制算法、智能车 目 录 摘 要 3 目 录 4 引 言 6 第一章 整车设计 6 1.1 车辆布局 6 1.2 小车技术方案简介 6 1.3 小车系统框图 7 第二章 智能车机械设计及调 8 2.1 轮胎优化调整 8 2.2 车轮的定位和舵机调整 8 2.2.1 前轮前束 8 2.2.2 前轮外倾 8 2.2.3 后轮外倾 8 2.2.4 舵机的调整 8 2.3 重心调整与车上设备的安放 9 第三章 硬件设计 10 3.1 电源管理模块设计 10 3.1.1 液晶供电电路 10 3.1.2 MCU、电磁传感器、编码器供电电路 10 3.1.3 舵机供电电路 11 3.2 电机驱动模块设计 11 3.3 XS128最小系统模块设计 11 3.4 磁场检测模块设计 12 3.5 速度检测模块设计 12 3.6 液晶键盘模块设计 12 3.7系统主板设计 13 3.8 小结 14 第四章 软件设计方案 15 4.1 软件控制的总体思路 15 4.2 主程序结构 15 4.3 程序的运行 15 4.4 循迹算法设计 15 4.5 PID控制算法 16 4.6 PID参数整定 16 4.7 小车控制策略 17 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 17 5.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 17 5.2 工程的创建 18 5.3 程序源代码的编辑、编译与链接 20 5.4 BDM调试 20 第六章 模型车参数 21 第七章 总结 22 参考文献 22 致 谢 23 附 录 24 引 言 随着科学技术的不断发展进步，智能控制的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域。智能车技术依托于智能控制，前景广阔且发展迅速。目前，掌握着汽车工业关键技术的发达国家已经开发了许多智能车的实验平台和商品化的车辆辅助驾驶系统。有研究认为智能汽车作为一种全新的汽车概念和汽车产品， 在不久的将来会成为汽车生产和汽车市场的主流产品。 面向大学生的智能汽车竞赛最早始于韩国，在国内，全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛从2006年开始已经举办了七届，得到了各级领导及各高校师生的高度评价。大赛为智能车领域培养了大量后备人才，为大学生提供了一个充分展示想象力和创造力的舞台，吸引着越来越多来自不同专业的大学生参与其中。 本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法。智能车的制作过程包含着我们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，几个月来的经历，培养了我们电路设计、软件编程、系统调试等方面的能力，锻炼了我们知识融合、实践动手的能力，对今后的学习工作都有着重大的实际意义。 第一章 整车设计 1.1 车辆布局 鉴于赛道的摩擦力和复杂性以