西北工业大一队技术报告.docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 西北工业大学 队伍名称： 西北工业大学一队 参赛队员： 杨隽楠 樊兆宾 梁化勇 带队教师： 曲仕茹  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 杨隽楠 樊兆宾 梁化勇 带队教师签名： 曲仕茹 日 期： 2006-8-10 目 录 第一章 引言 1 1.1 制作完成状况 1 1.2 报告的主要内容 1 第二章 系统总体方案 2 2.1 图像检测部分 2 2.2 数据处理部分 3 2.3 行驶控制部分 3 2.3.1 直流电动机控制 4 2.3.2 舵机控制 4 第三章 系统硬件设计 7 3.1 系统结构与功能框图 7 3.2 模块设计 7 3.2.1 LM1881模块电路原理及功能 8 3.2.2 二值化模块电路原理及功能 8 3.2.3 MC33886模块原理及功能 9 3.3 稳压电路设计 10 3.3.1 LM1117降压电路 10 3.3.2 升压模块设计 10 3.4 电路板设计与布线 11 3.4.1 电源布线 12 3.4.2 信号线布线 13 第四章 系统软件设计 14 4.1 系统初始化 15 4.2 视频图像信号采集算法 16 4.3 控制算法设计 16 4.3.1 黑线中心检测算法 16 4.3.2 电机及舵机控制算法 19 第五章 模型车机械部分设计及主要参数说明 21 5.1 车模安装 21 5.2 CCD的安装 21 5.3 电路板布局与安装 21 5.4 模型车主要技术指标说明 22 第六章 系统调试部分 23 6.1 图像采集模块调试 23 6.2 舵机安装及调试 23 6.3 驱动电机调试 23 参考文献 I 附录 II 第一章 引言 1.1 制作完成状况 我队按照组委会的要求以MC9S12DG128B单片机作为控制核心，采集视频图像信号，并通过对采集获得的图像进行分析，获得路况信息，据此控制小车的舵机转角与直流电机转速，实现小车在白底跑道上沿黑色标线行驶的功能。设计制作与调试工作已全部完成。 1.2 报告的主要内容 本文以MC9S12DG128单片机作为核心处理器，结合LM1881视频同步信号分离芯片，MC33886直流电动机驱动芯片，构建了一个集视频图像采集与舵机、电机控制一体的智能小车系统。论文的主要内容如下： 第一章，引言。 第二章，介绍了系统的总体方案及设计思路。 第三章，系统硬件设计。 第四章，系统软件设计。 第五章，模型车机械部分设计及主要技术参数说明。 第六章，系统调试部分。 第二章 系统总体方案 本文按照功能将设计的系统分为三大部分：图像检测部分、数据处理部分和数据输出控制部分。系统框图如图2-1所示： 图2-1 系统框图 2.1 图像检测部分 小车行驶的路面是由黑白两色构成，其中白色为底色，具有一定宽度的黑线则标示出小车应当行驶的路径。本系统采用固体成像器件检测方法把光学图像转换为电信号—视频信号，将视频信号二值化后送入微处理器进行处理就可以清楚的“看到”行驶中赛车较近前方的路面情况。其前瞻距离较之光电管要远的多，获得的路径参数多，如中心位置、方向、曲率等。据此可以对小车的行驶路线做出优化。也正因为获得的前方路面信息多，使用这种方法需处理的数据量较大，这就要求处理数据的速度能够跟上赛车的较快行驶速度，而本方案选用的微控制器可以胜任。 在众多的成像器件中，CCD(Charge Coupled Devices)电荷耦合器件 图2-2 二值化图像示意图2.3 行驶控制部分 行驶控制需要完成两部分的工作：舵机控制和驱动电机控制。完成这个电机的恰当控制，很多问题值得探讨。首先，直流驱动电机没有测速反馈，属于开环控制。这样在车速未知的情况下控制车模适应各种曲率的弯道显然问题很多，因为弯道控制需要转向控制和速度控制较好的配合。其次，由于存在舵机自身特性偏差和车模机械安装本身的差异，舵机控制脉冲和车模实际的输出转弯角度并非线性关系。下面就分两部分阐述本方案的解决途径和设计思路。 2.3.1 直流电动机控制 对直流电动机的控制主要包括以下三个方面：起动，制动，与调速。 直流电动机的起动方法主要有直接启动，电枢回路船