西南交通大学神马浮云对术报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：西南交通大学 队伍名称：神马浮云 参赛队员：刘博 卢永华 常赫 带队教师：蒋朝根 龙文杰关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘博 卢永华 常赫 带队教师签名：蒋朝根 日 期：20011.8.14 摘 要 本文介绍了半年多来西南交通大学交大车队队员们在准备Freescale智能车大赛过程中的工作努力成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处理器的S12 环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.0开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的1：10 的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构和开发流程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方案，并进行升级，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。 关键字：智能车，电磁，闭环，PID 第一章 引 言 6 1.1 研究背景介绍 6 第二章 技术方案概要说明 7 2.1 智能车系统分析 7 2.2硬件总体设计流程原理图： 7 2.3路径识别传感器部分： 8 2.4电源模块： 13 2.5驱动模块： 15 2.6速度控制模块： 17 2.7起跑线检测电路： 18 第三章 机械结构设计及制作 20 3.1车模 20 3.2车模改装后整体效果图 21 3.3传感器排布特写 21 3.4车身特写 21 3.5转角舵机改装 22 3.6后悬挂特写 23 3.7编码器安装 23 3.8底板加固 24 3.9电机驱动安装 25 3.10后轮差速调节 25 3.11主控扩展板 26 3.12电池改造 26 3.13轮子的改造 27 3.14舵机臂的改装 27 3.15函数发生器 28 3.16一代传感器连杆 28 3.17横向图谱 29 3.18比赛时的连杆 30 第四章 软件设计说明 30 4.1 智能车系统软件结构设计 30 4.2 所用模块简介 31 4.2.1 时钟模块 31 4.2.2 PWM 模块 32 4.2.3 串口模块 33 4.2.4 AD模块 33 4.2.5 ECT模块 35 4.2.6中断模块 36 4.3赛道提取与赛车控制 36 4.3.1　赛道提取算法设计 37 4.3.2速度策略 39 4.4　调试环境设计 40 5总结 42 参考文献 43 附录：其余控制程序 44 第一章 引 言 1.1 研究背景介绍 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等 大竞赛的基础上，经研究决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教指委、清华大学、飞思卡尔半导体公司等单位领导及专家组成的“第一届‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车邀请赛”组委会。该竞赛是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举办的，具有重大的现实意义。与其它大赛不同的是，这个大赛的综合性很强，是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教育改革，培养本新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知识、技术创新能力具有重要意义。 本次比赛分为电磁、光电与摄像头三个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，利用检测赛道中心电线产生的磁场来进行赛道识别的属于电磁赛题组，除此之外则属于光电赛题组。论文中主要介绍电磁组的智能车制作。 第二章 技术方案概要说明 2.1 智能车系统分析 在满足大赛要求的前提下，设计的智能小车所追求的目标就是既快又稳的沿着既定的赛道奔驰，因此智能小车系统的设计主要包括以下两部分： 1、完成智能小车控制器的硬件电路设计，根据大赛要求，调整和改进智能车模的机械结构，最大限度的发挥小车的性能。 2、结合软件算法，使小车转向准确、稳定，能够安全通过各种弯道和十字交叉路口、坡道。 3、作为能够自动识别道路运行的智能汽车，信息处理与控制算法至关重要，主要由运行在单片机中的控制软件完成。因此，控制软件的设计是智能车的核心环节。 2.2硬件总体设计流程原理图： MC9