西安文理学院飞思尔技术报告.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 队伍名称： 参赛队员： 孙 辉 王春军 带队教师： 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘国明 孙 辉 王春军 带队教师签名：卢 锋 日 期：2013.8.8 目录 第一章 引言 1 1.1 背景介绍 1 1.2 控制简述 1 1. 3 章节介绍 2 第二章 基本原理 3 2.1 车模平衡控制 4 2.1.1 车模角度和角速度测量 6 2.2 车模速度控制 8 2.3 车模方向控制 9 第三章 机械机构及硬件电路的设计与实现 11 3.1 车模机械结构的安装 11 3.1.1 线性CCD传感器 12 3.1.2 角度传感器和陀螺仪的安放 12 3.1.3 PCB板的安放 13 3.1.4 速度传感器的安装 14 3.2 硬件电路的设计与实现 14 3.2.1 电源稳压电路 15 3.2.2 电机驱动电路 15 3.2.3 测速方案选择 16 第四章 软件算法的设计与实现 17 4.1 MC9S12XS128片资源简介 17 4.2 软件功能与框架 18 4.3 赛道识别与处理 21 4.3.1 传感器简介 21 4.3.2 传感器的安装与调整 22 4.3.3 赛道信息的采集与处理 22 第五章 开发及调试工具 26 5.1 开发工具 26 5.2 辅助调试工具 26 第六章 车模的技术参数 28 第七章 结论 29 参考文献 31 附件A 系统原理图 32 附件B 部分源代码 33 第一章 引言 1.1 背景介绍 飞思卡尔杯全国大学生智能车竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，涵盖了机械、模式识别、电子、电气、传感技术、计算机、自动化控制、汽车理论等多方面知识，从一定程度上反映了当代大学生综合运用所学知识和探索创新的精神。同时该赛事是教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201 号文)，由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的全国性/多学科交叉、趣味性、创新性赛事，旨在加强大学生实践与团队合作精神，促进高等教育改革。学校积极响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，成立智能车队伍参加比赛。我们积极组队参加第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车比赛，多方搜索资料。由于今年光电组改为直立平衡车，我们大量研究和参照了去年电磁组赛车的机械结构和控制算法,但由于本届平衡组指定特定型号的线性CCD作为检测并在原有赛道要素基础上增加了障碍、坡道为我们增添了很大的挑战和创新的空间。为满足智能车在高速与急转等恶劣情况下的动力性能和稳定性能，我们参考了上届的队伍参赛经验，经过深思熟虑对整车进行了合理的重心与电路等的布局。本技术报告主要讲述西安文理学院beyond智能车的制作历程，包括机械和硬件的设计、改装，HCS12单片机的学习和使用，控制算法的研究与应用，车模机械参数的讨论和修改等。 1.2 控制简述 我们采用鲁棒性较强的PID控制算法来作为车子的主导控制。由Freescale半导体公司的16位单片机MC9S12XS128，线性CCD传感器和角度传感器组成智能车系统。小车通过角度传感器采集到的信号进行处理，控制电机保持直立。另一方面，再根据线性CCD传回的信号，控制小车两个电机的差速转向使小车沿着赛道行进。整个智能车系统包括机械设计和软/硬件设计。机械结构设计包括车模的简化改装，CCD传感器的安装，PCB主板的固定，测速编码器的安装，倾角传感器的安装等；车体硬件系统设计包括主板的设计,测速电路的设计，电机驱动的设计等；软件系统设计包括，软件滤波处理，中断调用处理，PID控制算法处理，各个基本模块的分析及其初始化。 在制作过程中，我们重点参考了第七届竞赛秘书处的《电磁组参考设计方案》以及上一届电磁组队伍的技术报告。在控制方案上对其进行了多项改进。在调试时应用单片机集成的串口通信接口配合PC上的上位机给调试带来了极大方便。结合上位机接收的线性CCD波形，我们在参照以往摄像头组光电组的循线算法基础上设计