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自动控制原理教案 2010 ~ 2011 学年 第 2学期 课 程 名 称 自动控制原理 授 课 对 象 电子信息工程技术 主 讲 教 师 李金娟 教师所在院、系 （室） 信息工程系系 选 用 教 材 自动控制原理 陈铁牛主编 潍坊工商职业学院 教 案 第 课时 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： ①§1.1 自动控制及自动控制理论的发展概述 ②§1.2 自动控制的基本原理与方式（*） ③§1.3 自控系统的分类（*）（#） ④§1.4 对自动控制系统的基本要求 教学目的要求： ①对本课程所涉猎的内容有一个大概的了解； ②掌握自动控制的基本方式与分类； ③能根据系统原理图绘制系统方框图； 教学重点： 1、自动控制的基本原理与方式 2、自控系统的分类 教学难点： 根据系统原理图画方框图的方法 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书与多媒体相结合 讨论、思考题、作业： 课后习题： P10 1－4。 参考资料： ①《自动控制原理》 胡寿松编 科学出版社 注：教师讲稿第一章 自动控制概论 §1.1 自动控制及自动控制理论的发展概述 §1.2 自动控制的基本原理与方式 §1.3 自控系统的分类 §1.4 对自动控制系统的基本要求 主要内容 1.自动控制的基本原理 2.概念：自动控制、受控对象、控制器、被控量等 3.自动控制的基本方式和自动控制系统的分类 4.根据系统原理图画方框图的方法 5.对自动控制系统的基本要求 重 点 1、自动控制的基本方式与分类 2、根据系统原理图画方框图的方法 难 点 1、根据系统原理图画方框图的方法 §1.1 自动控制及自动控制理论的发展概述 1、概念 自动控制技术在工业、农业、国防（尤其是在航天、制导、核能等方面）乃至日常生活和社会科学领域中都起着极其重的作用。如炉温控制、机械手的控制、人造卫星的轨道控制、造纸机卷取系统的张力恒定控制等等。 自动控制，是指在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行 例如：在燃油炉温度的控制系统中，调节炉子温度的如电动机、阀门等就是控制器；燃油炉就是被控对象；而炉子的温度就是被控量；炉子正常工作所设定的温度就是给定量。 2、 自动控制理论的发展史 按其发展的阶段，通常可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。 经典控制理论是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。它的发展初期，是以反馈理论为基础的自动调节原理，主要用于工业控制。第二次世界大战期间，由于生产和军事的需要，各种控制系统的理论研究和分析方法就应运而生。1932年奈奎斯特（H.Nyquist）在研究负反馈放大器时创立了著名的稳定性判据，并提出了稳定裕量的概念。在此基础上，1945年伯德（H.W.Bode）提出了分析控制系统的一种图解方法即频率法，致使研究控制系统的方法由初期的时域分析转到频域分析。随后，1948年伊文斯（W.R.Evans）又创立了另一种图解法即有名的根轨迹法。追溯到1877年，劳斯（E.Routh）和1895年赫尔维茨（A.Hurwitz）分别独立地提出了关于判断控制系统稳定性的代数判据。这些都是经典控制理论的重要组成部分。50年代中期，经典控制理论又增加了非线性系统理论和离散控制理论。至此，形成了比较完整的经典控制理论体系。 由于空间技术的发展，各种高速、高性能的飞行器相继出现，要求高精度地处理多变量、非线性、时变和自适应等控制问题，20世纪60年代初又形成了现代控制理论。现代控制理论的基础是：1956年庞特里亚金提出的极大值原理，1957年贝尔曼（R.Bellman）提出的动态规划，1960年卡尔曼（R.E.Kalman）提出的最优滤波理论以及状态空间方法的应用。从上世纪60年代至今40多年来，现代控制理论又有巨大的发展，并形成了若干学科分支，如线性控制理论、最优控制理论、动态系统辨识、自适应控制、大系统理论等。 §1.2 自动控制的基本原理与方式 1.2.1 人工控制与自动控制 自动控制和人工控制的区别是：自动控制用控制器代替人完成控制。 1.2.2 开环控制和闭环控制 开环控制系统是指无被控量反馈的系统，即在系统中控制信息的流动未形成闭合回路。 闭环控制就是有被控量反馈的控制，即系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输