双闭环模糊控制在汽车制动器台架试验系统中的应用.docVIP

------------------------------------------------------------------------------------------------ —————————————————————————————————————— 双闭环模糊控制在汽车制动器台架试验系统中的应用 ２００７年１２月第３５卷第１２期 机床与液压 ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳ Ｄｅｃ．２００７ＶｏＬ３５Ｎｏ．１２ 双闭环模糊ＰＩ控制在汽车制动器台架试验系统巾的应用‘ 张元涛，冯引安 （重庆大学自动化学院，重庆４０００４４） 摘要：汽车制动器台架试验系统是一个电、气、液的强非线性、时变、滞后的复杂系统，恒力矩制动是汽车制动器台 架试验的重要内容，但采用传统的单闭环控制无法满足控制要求。本文在建立系统非线性数学模型的基础上，主缸驱动力内环采用常规Ｐｌ控制器，力矩外环采用模糊ＰＩ控制器，实现了制动力???的快速和高精度伺服控制。Ｍａｔｌａｂ仿真结果表明，该控制方案具有良好的动态性能和稳态精度。 关键词：汽车制动器；台架试验；气动伺服；制动力矩；双闭环；模糊Ｐｌ中图分类号：Ｕ４６３．５ｌ 文献标识码：Ａ 文章编号：１００ｌ一３８８ｌ１２００７）１２一０９０—４ ＡｐｐＵ∞ｔｉｏｎｏｆＤｏｕｂＩｅ－ｄｏｓｅｄ?ｌｏｏｐＦｕｚｚｙ－ＰＩＣｏｎｔｒｏｌｉｎｔｈｅ Ａｕｔ伽砒ｎｅＢｒａＪ‘ｅＢｅｄ－ｔｅｓｔＳｙｓｔｅｍ Ｃｈｉｎａ） ｔｉｍｅ—ｖａｒｙｉｎｇ， ｌａｇｇｉｎｇｓｙ８。 ｎｏｎｌｉｎｅ盯， ＺＨＡＮＧＹｕａｎｆａｏ．ＦＥＮＧＹｉｎａｎ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｔｅｍ． Ｃｏｎｓｔａｎｔｔｏｒｑｕｅｂｍｋｅ ｏｎ ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ， ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４， ａ Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＴｈｅａｕｔｏｍｏｂｉＩｅｂｒａｋｅｂｅｄ－ｔｅ８ｔｓｙｓｔｅｍｉ８ ｔｙｐｉｃａｌｅｌｅｃｔｒｏ—ｐｎｅｕｍａｔｉｃ－ｈｙｄｒａｕｌｉｃ， ｃａｎ’ｔ ｉｓ锄ｉｍｐｏｎａｎｔ ｃｏｎｔｅｎｔ， ｗｈｉｌｅｉｔ ｔｈｅ ｓａｔｉｓ母ｃｏｎｔｒｏｌｒｅｑｕｅｓｔｗｉｔｈｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｓｉｎｄｅｃＪｏｓｅｄ１００ｐｃｏｎｔｍｌ． ａｎ Ｂａｓｅｄ ｔｈｅ∞ｎｌｉｎｅａｒ Ｉｌｌａｔｈｅｍａｔｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｆ如ｔａｎｄｈｉｇｌｌａｃｃｕｍｔｅｃｏｎｔｍｌｏｆｂｒａｋｉｎｇｔｏｒｑｕｅｗ船ａｃｈｉｅｖｅｄｗ“ｈ ｉｎｎｅｒ ａｃｔｕａｔｉｎｇｆｏｒｃｅ１００ｐｂｙＰｌｗｅｌｌｄｙｎａＩｌｌｉｃ ｃｏｎｕ＿ｏｌｌｅｒ锄ｄ ａｕｌｏｕｔｅｒ ｔｏｒｑｕｅ１００ｐｂｙＦｕｚｚｙ—ＰＩｃｏｎｔｍｌｌｅｒ．Ｓｉｍｕｌａｔｅｄｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｌｌａｔｔｈｉｓｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ｈ踮ａ ｐｅ—．ｏ珊ａｎｃｅａｎｄｓｔａｔｉｃｐｒｅｃｉｓｅ． Ｂｅｄ－ｔｅｓｔ；Ｐｎｅｕｍａｔｉｃｓｅｒｖｏ；Ｂｒａｋｉｎｇｔｏｒｑｕｅ；Ｄｏｕｂｌｅ—ｃｌｏｓｅｄ—１００ｐ；Ｆｕｚｚｙ－Ｐ１ ＫｅｙｗｏＨｌｓ： Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅｂｒａｋｅ； ０引言 基于汽车安全性考虑，汽车制动器台架试验已成为制动器强制检定项目，它模拟汽车的制动过程，以总成台架试验的方式来测试制动器总成的制动效能、热稳定性、衬片磨损以及强度等项性能，实现恒力矩制动则是汽车制动器台架试验的重要内容之一…。本文的控制对象是重庆汽车研究所自行设计的电、气、液的汽车制动器台架试验系统。２１，它结合了气压传动和液压传动的优点，如响应速度快、负载刚度高、设备成本低等，但由于空气和油液的可压缩性和粘温特性、压力波动和摩擦力扰动、控制阀流量和气液缸的行程限制产生的非线性以及由于泄漏和磁滞所产生的死区¨“１等，采用传统的单闭环控制无法满足控制要求。 模糊控制以不依赖于被控对象的数学模型而被广泛的应用于工业生产中，具有较强的鲁棒性，对被控对象的参数变化不敏感，可以很好地克服伺服系统中的非线性、时变性、滞后等不确定因素的影响，它本质上属于非线性控制【５］。本文在建立系统非线性数学模型的基础上，经过大量仿真分析，将模糊控制应用于伺服制动力矩的控制，针对模糊控制响应速度快但精度不高的缺点，引入积分作用改进，最终采取双闭环模糊ＰＩ