从工业机器人好文档.pptVIP

控制系统结构示意图1 Radio modem workstation 腿运动控制(PMAC) 手臂控制(PMAC) 主板 协调 视觉处理 颈及camera的控制 其它关节控制(PMAC) 通讯或总线 六轴力传感器(踝) 接触开关(脚底) 接近传感器(脚底) 陀螺(俯仰、横滚) 六轴力传感器(腕) 控制系统结构示意图2 工作站 笔记本 camera1 camera2 USB1 USB2 PC-104 PC-104 CAN卡 CAN卡 CAN接口 伺服控制 CPU 驱动 CAN接口 伺服控制 CPU 驱动 motor motor CAN总线 CAN总线 ethernet 嵌入式计算机PC104 嵌入式 计算机PC104： 长:90mm 宽:96mm 高:15mm CAN (Controller Area Network) 属于现场总线范畴，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络,有如下特点： 多主方式工作 网络上的节点信息分成不同的优先级,可满足不同的实时要求 非破坏性总线仲裁技术, 通过报文滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送数据,无需专门调度 通信速率最高可达１Mbps 目前可以达到110个CAN 传输介质可选用双绞线，同轴电缆或光纤． PMAC 16轴控制器 MIT跳跃机器人录像 跳跃 拉车 ASIMO步行机器人录像 步行 台阶 斜坡 转弯 谢 谢 ！ 水下机器人 Rocky7(美国喷气动力实验室)(其简化型号“索杰纳”曾于1997年成功登陆火星） 月球登陆车录像 履带式移动机器人 农用采摘机器人 爬壁机器人 导盲机器人 足球机器人 打球机器人录像 灵巧手 电子宠物 AIBO 四足机器人 八足机器人 MIT研制的拟人机器人上肢 英国的气囊驱动拟人机器人 Pioneer HITBWR-Ⅲ THBIP-Ⅰ (国防科大2000) (哈工大1995) （清华） Sony SDR-3X Honda ASIMO MIT M2 (2001) (2001) (2000) 5. 机器人研究涉及的理论和技术 涉及的学科领域 机器人是一个多学科和技术交叉和结合的综合高技术领域。从某种意义上讲,一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。 智能机器人是具有感知、思维和行动功能的机器,是机构学、测试技术、制造技术、自动控制、计算机、人工智能、微电子学、光学、通讯技术、传感技术、仿生学等多种学科和技术的综合成果。 涉及的理论和技术 基础理论 （1）机器人分析和设计理论，包括运动学和动力学分析、运动规划、机器人优化设计等。 （3）机器人仿生学，仿生运动和动力学、仿生机构学、仿生感知和控制理论、仿生器件设计和制造等 （4）机器人系统理论，多机器人系统理论、机器人-人融合、以及机器人与其它机器系统的协调和交互。 （5）微机器人学，微机器人的分析、设计、制造和控制等理论方法。 机器人技术： 机器人制造技术、操作和执行技术、驱动和控制技术、检测和感知技术、机器人智能技术、实验和评价技术、人机交互和融合技术、通讯技术、机器人的能源和通讯技术、技术规范和标准等。 机器人智能控制是控制理论，优化技术及人工智能综合应用的产物 机器人的未来技术发展方向 提高机器人的智能化、机动性、可靠和安全性、以及与人类环境的完美的融入性。追求的主要目标是“融入人类的生活，和人类一起协同工作。从事一些人类无法从事的工作，以更大的灵活性给人类社会带来更多的价值 智能机器人的发展 微型机器人发展 新型机器人关键器件技术的发展 机器人专项技术的发展 仿人机器人研究及系统开发 研制自主式拟人机器人，同时并行开展基础理论研究和样机研制。包括三个分项目： 拟人机器人步行理论研究及其样机步行