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智能网球捡球机研制 　　【摘要】综述了目前国内外市面上主要网球捡球机的原理与特点，同时针对现有捡球机的不足之处设计了一款新型的智能网球捡球机。智能网球捡球机由视觉系统、驱动装置、捡球装置和中央处理器组成，以蓄电池供电，并用单片机作为控制核心对寻球机构、捡球装置进行高效集中的控制。智能网球捡球机能够完成网球的搜寻与捡取，可以方便捡拾网球场上散落的网球。它体积小，自动化程度高，能实现自动智能捡球，节省人力资源。 　　【关键词】捡球机；自动化；超声波；单片机；运动控制 　　1.引言 　　为了方便捡球，目前市场上出现了一类手推式网球捡球车。此类捡球车为半自动式，需要有人操作。人把捡球车推到需要捡起的球前，然后捡球车把球拨入车中。此类捡球机相对纯粹的人工捡球在效率上有一定的提高。 　　但是，这种半自动的网球捡球工具仍有不足之处。它体积大且重，相对于智能化捡球机比较笨拙。既浪费空间，又影响训练人员打球，因为在它捡球的过程中运动员不方便打球。还需要人工操作，相对于智能化捡球机浪费了不必要的时间与体力。如若配置专门的捡球人员则浪费了人力资源。而且，它只适用于地上球较多的情况，但是地上球多会影响运动员打球。地上球少时则没有必要用上述捡球车。因此，它的适用环境较局限，未实现捡球过程的完全自动化、智能化。 　　为了克服以上半自动网球捡球机的不足之处，作者研制了能够实现网球捡球过程的自动化、智能化、高效化的智能网球捡球机。智能网球捡球机由视觉系统、运动系统，捡球系统和中央处理器组成，能够检测到掉落的网球，对网球进行准确的定位，并能够准确走到网球的位置，完成捡球动作。在整个捡球过程中，智能网球捡球机独立完成寻球、行走、捡球动作，不需要人的参与。既节省了运动员的时间、体力与不必要的人力资源，又实现了捡球过程的高效、快捷。符合当今各领域产品智能化、自动化的趋势[1]。 　　2.智能网球捡球机的工作原理 　　2.1 智能网球捡球机的组成部分 　　智能网球捡球机设计的关键是实用性及可靠性，因而结构稳定、操作简便、维修方便、???应性强成为主要的设计口标[2]。为了满足实用性的要求，智能网球捡球机在结构上由运动系统、视觉系统、捡球部分组成，如图1所示。 　　2.1.1 运动系统 　　该部分保证机器人在场地内自由运动，主要为框架结构，保证结构强度，在框架的两侧分别安装四个直流电动机驱动的运动轮，在同一侧的两个轮子由相同的信号控制，可实现灵活转弯且转弯半径小。每台电动机驱动一个轮子，保证了足够的动力和运动速度[3]。 　　2.1.2 视觉系统 　　本课题用超声波测距技术寻找落地的网球[4]。主要有安装捡球机两个侧方超声波测距系统，一个安装在捡球机前方的超声波测距系统，一个安装在捡球机前方较高位置的红外线测距传感器组成。其中，安装捡球机两个侧方超声波测距系统分别检测场内与场外是否有掉落的网球。当捡球机走向目标时，前方超声波测距系统用来判断捡球机是否沿正确的方向前进。当捡球机到达目标时，前方超声波测距系统与捡球机前方较高位置的红外线传感器一起用来判断目标是否为网球。 　　2.1.3 捡球部分 　　本课题用在捡球机距离球一定范围时机械手把球夹到容球装置。当小车走到距离网球预定距离是停止。此时，机械臂伸到极限位置恰好能够夹取网球。夹取网球之后，机械臂收回到极限位置，松开机械爪后，网球恰好能掉落到容球装置中。 　　2.2 智能网球捡球机的捡球过程综述 　　网球场边沿的白色界线是智能网球捡球机的巡逻线，捡球机每隔一定时间会沿着巡逻线走一圈。在巡逻过程中，位于捡球机两侧的超声波系统用来检测网球场内外是否掉落的物体。若检测到网球场上有掉落的物体，则捡球机旋转90度走向物体[5]。在走向物体的过程中，位于捡球机前方的超声波测距系统实时探测目标是否始终在其正前方，以此来修正前进路线。当捡球机到达目标位置时，若捡球机前方的超声波测距系统与捡球机前方较高位置的红外线测距传感器同时检测到目标且距离相等，则目标不是网球，捡球机回到巡逻线；若只有超声波测距系统检测到物体或两者检测到的物体距离不相等，则目标时网球，捡球机执行捡球动作后，回到巡逻线。之后，捡球机进行沿巡逻线寻球[6]。当捡球机捡球个数达到预定值时，它会到达放球地点，把已捡取的网球放下。 　　3.机器人的控制系统 　　整套系统的动力部分共有六个电动机，其中四台电动机分别驱动四个行走轮，两台电动机驱动二自由度机械臂，为了协调这几个部分，需要有一套严谨的控制系统，以此实现在行进中捡球并将球放置在指定位置[7]。 　　3.1 硬件系统设计 　　3.1.1 控制系统 　　控制器的核心部分中央控制器，包含了处理器、程序下载器和电源[8]。处理器采用AT89C51。外围电路包括电机驱动电路，机械臂驱动