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ZKRT—300型机器人RobotBasic编程与控制 　　【摘要】ZKRT-300型机器人是全国职业院校职业技能大赛官方指定的比赛机器人。本文阐述了使用机器人编程语言RobotBasic编程并直接控制机器人运作的二次开发过程。介绍了开发所需要完成的主要工作：机器人改造（无线通讯）；控制命令及协议编制；机器人断命令翻译及执行程序设计等。 　　【关键词】RobotBasic；无线通信；机器人编程 　　1.引言 　　ZKRT-300型机器人是全国职业院校职业技能大赛官方指定的比赛机器人，对学生们来说原机器人编程与其说是进行机器人编程不如说是在进行单片机编程，因为原机器人编程就是传统的KEIL平台的C51程序编制。能不能让我们的学生使用机器人编程语言，并对机器人进行控制呢？RobotBASIC最初是由美国德锐大学约翰·布兰肯希普教授和塞缪尔·米沙勒编写。RobotBASIC能够对含多种类型的传感器的机器人进行仿真（软件模拟器模拟的机器人）、在现实世界的控制角度使用的无线协议控制一个真正的机器人、创建动画模拟和视频游戏、处理复杂的工程问题以及从教育角度激励学生学习。选择这样的课题旨在让我们的学生使用RobotBASIC进行机器人编程，利用RobotBASIC进行仿真，同时能对真实的机器人：ZKRT-300型机器人进行控制。 　　RobotBASIC是免费使用的，学校不需要投入前期成本、更不会重复发生费用或许可证。布置家庭作业更是没问题，每个学生都可以下载自己的个人副本。 　　要用RobotBasic控制ZKRT-300型机器人我们要做需要完成以下工作：机器人改造（添加无线通讯模块）；编写控制命令及协议；机器人命令翻译及执行程序设计。 　　2.RobotBasic简介 　　RobotBasic是一种集成机器人模拟器的解释性编程语言，与标准Basic语言相似，具备所有编程语言的特点，即语法简单、易编写和易调试。在使用中，可以直接利用模拟器来研究与环境相关的传感器，可以改变传感器的类型和安装方式，使其适合不同的软件，也可以完成对各类现实环境进行模拟算法测试，并且可用于原型设计。 　　RobotBasic语言功能强大，远不止普通的机器人模拟器功能。无论是普通的图形、动画还是复杂的数学计算，本编程语言都可以予以支持，甚至能支持从I/O口到蓝牙技术。进行合理的编程和设置后，还可以用其来控制现实中的机器人。 　　学习RobotBasic语言编程之前，是不需要特地组装一台机器人的，以往动辄数月的时间完全可以省下来。学习时可以直接进行编程，由于这是模拟控制过程，也不会出现电池需要充电或损坏设备的问题。基本的远程遥控、避障，或者是专业的除草、破解迷宫、目标定位等机器人功能，都能直接模拟。 　　3.ZKRT-300型机器人简介 　　ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人是面向职业教育类、工程教育类学生教学与实训而开发的教学机器人。它体现了基于工程设计的机械机构、机械传动技术和控制技术的完美结合，基于工程设计理念而开发，结构精巧，符合工程化设计标准，典型机构运用别具匠心，采用工业传感器，工程化布线、接线，融合多项核心专利技术开发而成。本产品非常适合于中等职业教育和高等职业教育类学生机器人课程的教学以及机器人竞赛使用。 　　ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人由机器人行走底盘、回转机构、升降机构、平移机构、手爪机构以及单片机控制系统组成。主要可实现如下功能：循线计数行走、路径规划；自动取物、自动堆垛；多种货物取放任务方案可自由设计；可自行更换手爪结构以满足不同尺寸、形状货物的抓取任务。 　　4.电脑和机器人无线通信 　　ZKRT-300型自动堆垛式载运机器人上设计有与电脑通信用的串行接口，使用usb转串口线实现对机载MCU的程序下载和EPPOM修改，现设计采用蓝牙串口模块接收电脑蓝牙适配器发出的指令并转发给机载MCU串口，同时机载MCU也可以从串口发送数据，由蓝牙模块转发给电脑，从而实现电脑和机器人的无线通信，其示意图如图1所示： 　　4.1 RobotBASIC控制命令 　　（1）rCommPort ne_PortNum{，ne_BaudRate {，ne_NumBits{，ne_Parity{，ne_StopBits{，ne_Protocol}}}}} 　　打开串口ne_PortNum。 　　（2）rCommand（ne_Command，ne_Data） 　　这个函数将两个字节ne_command和ne_data发送给串口并将字符串中返回5个字节的数据（字节缓冲区）。用于指定指令，可以用来发送控制手抓、升降和回转电机的命令，实现对货物的取放。 　　（3）rLocate ne_X，ne_Y（code 3）