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基于模糊自适应PID控制平板硫化机温度控制系统 　　摘要：平板硫化机系统温度控制系统存在控制精度低，难以达到国家硫化标准等问题，提出了一种基于模糊自适应PID控制的平板硫化机温度控制系统，该系统以模糊自适应 PID 控制为理论基础，以PLC为控制平台，配以高性能的模块化外设，详细介绍了平板硫化机温度控制系统的硬件选型及软件设计。 　　关键词：平板硫化机；温度控制系统；模糊自适应PID 控制；可编程控制器 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）04-0855-03 　　The Temperature Control System for Plate Vulcanization Machine Based on the Fuzzy Adaptive PID Control 　　ZHANG Cai 　　（Anhui GITI Tire Co.， Ltd.Hefei 230601，China） 　　Abstract： The control precision of the temperature Control System for Plate Vulcanization Machine is low， which can not reach the national standard. The paper proposed a new temperature Control System for Plate Vulcanization Machine with fuzzy temperature control system and PLC，the hardware and software design of the temperature Control System for Plate Vulcanization Machine is elaborated in detailed. 　　Key words： plate vulcanization machine； temperature control system； the Fuzzy Adaptive PID Control； PLC 　　硫化工艺是橡胶工业中最为关键的一个环节，平板硫化机是橡胶硫化的主要设备，橡胶硫化制品的质量很大程度取决于平板硫化机对硫化温度控制的精度；传统的平板硫化机通常采用简单且易实现的常规PID控制方法对温度进行控制，但常规PID控制方法难以处理复杂的非线性控制系统，而温度是一种惯性大、波动大、非线性的控制对象，这使得基于常规 PID算法的平板硫化机温度控制系统存在严重缺陷。模糊控制方法是一种基于模糊逻辑推理、模糊集合论以及模糊语言变量的计算机数字控制算法，使用该算法对时变的、非线性的、滞后的、高阶大惯性的对象进行控制，获得较好的控制效果；因此将模糊控制方法和自适应 PID 控制理论相结合，并将其应用到平板硫化机控制系统，对橡胶工业生产具有重大的现实意义。 　　1 模糊自适应 PID 控制技术 　　1.1 模糊自适应 PID 控制器结构 　　模糊控制器是模糊自适应 PID 控制算法的核心，模糊自适应 PID 控制系统的性能取决于该控制器的设计，图1是模糊自适应 PID 控制器。 　　该PID控制器的控制算式为：[u（k）=kpe（k）+kiΣe（k）+kdec（k （k=0，1，2）e（k）=e（k）+e（k-1） （k=0，1，2）ec（k）=e（k）-e（k-1） （k=0，1，2）] （1） 　　式中，[Kp]、[Ki]、[Kd]分别为表征其比例，积分及微分作用的参数，[e（k）]与[ec（k）]分别为其输入变量偏差与偏差变化，[r（t）]与[y（t）]分别为给定输入输出；PID控制器实现对系统的控制，模糊推理系统以误差[e（k）]和误差变化率[ec（k）]作为输入，采用模糊推理方法对PID参数[ΔKp]、[ΔKi]、[ΔKd]进行在线整定，直到被控对象有良好的动、静态性能。每次在线整定后，分别采用下式计算模糊控制器的3个输出值[Kp]、[Ki]、[Kd]。 　　[Kp=Kp0+ΔKpKi=Ki0+ΔKiKd=Kd0+ΔKd] （2） 　　式中： [Kp0]、[Ki0]、[Kd0]为PID参数的初始设计值，由常规的PID控制器的参数整定方法设计，参数[ΔKp]、[ΔKi]、[ΔKd]为偏差，由下面的自整定原则确定：当偏差较大时，应取较大的[ΔKp]和较小的[ΔKi]与[ΔKd]值要小，通常取[ΔKi]=0；当偏差和变化率为中等大小的时候， [ΔKp]应取小一些， [ΔKd]应取小一些，而[ΔKi]的取值要适当；当偏差较小的时候，应增大[ΔKp]、[ΔKd]的值