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科 目：控制系統(電機-控制、機械-控制) 共 5 頁之第 1 頁 考試日期：2011/12/31 1.(30%) (a) 主極點 (i) (ii)(改善暫態,Lead), 將零點置於Sd正下方,則-Z=-3.45 (iii) 另解 特性方程式為 比較係數,得k = 25 , p = 6.9 (b)自行描繪,根據奈氏穩定準則,得K0系統穩定 (c) 主極點為 (i) (ii) (iii) (vi) 令則 (或,則) (iv)得lead-lag 使用phase lead/phase lag 的頻域設計? 解 2.(20%) (a) PD控制器：本質上具有預測作用 優點：１．改善暫態響應 　　　２．改善相對穩定度 缺點：不利於高頻雜訊抑制（高通濾波） 　 　PI控制器：本質上具有記憶作用 　　　　　優點：１．有利於高頻雜抑制（低通滤波） 　　 　　　　　２．改善 　　　　　缺點：降低相對穩定度 　　PID控制器：具有PD控制器,PI控制器之優點,適當的選取控制參數,可同時改善暫態與穩態響應. (b)自行描繪 (15%) (1)　令 當 得兩組操作點(9,3,6),(9,-3,-6) (2)　 　 　 　當則特徵值為+6,故不穩定 　　 當則特徵值為-6,故穩定 (3)　 (15%) 令轉移函數 (i)若a0,b0,代表系統穩定,利用單位步階響應 (a)首先利用td求 (已知) (b)再利用終值定理 (已知) 綜合以上討論,因td與可由實驗得知,故可求得a與b.  (ii)若a0,b0代表系統不穩定,利用回授控制先穩定系統 其根軌跡為 所以只要K值夠大,則閉迴路穩定 此時閉廻路轉移函數為 利用上題之方法,即可求得A,B值,亦即求得a ,b值. (k已知) (10%) 開路轉移函數 (a) (i) (ii) (b)特性方程式為 若閉迴路穩定,則 綜合以上討論: (其中pz) (10%) (A).單位脈衝響應為 (B)將其微分一次 取拉氏轉換,得 -p -3.45+j3.62 -z -p -2+j3.46 -z y(s) + R(S) k b0 - -b a -bb