自控原理课件第2-1.2章第01章.pptVIP

第一章 绪论 第一章 绪 论 第一节 自动控制理论发展史简述 自动控制是一门年轻的学科,它在20世纪40年代末才形成。 第二节 自动控制系统的一般概念 自动控制就是要人不直接参与的条件下，利用控制器使被控制的对象（如生产设备、生产过程）的某些物理量（或工作状态）能自动地按规定的规律变化（或运行）。如： 图中： 开环控制 开环控制系统和闭环控制系统比较 输出量n 该系统自动调节的过程： 复合控制 第四节 自动控制系统的分类 三种常用的分类方法： 连续控制系统和离散控制系统 对控制系统性能的要求 控制系统的性能一般从以下三方面来评价： M ug udo V GT + - (a) 原理图 给定信号 (电压) 触发 器 电动机 受控对象 输出量 (转速) 扰动量 (b) 方块图 控制装置 晶闸管可 控整流器 + - + ug udo M i ui n (a) 原理图 R 放大 器 负载 给定信号 ug 被控量 扰动 i n ui (b) 方块图 电压 放大 电阻 R 触发 器 晶阐管可 控整流器 电动 机 控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系。 前馈控制(开环) ug Ti Δu (-) uf Q To 给定 装置 放大器 电动机、传动 装置和阀门 热处理炉 放大器 热电偶 M ? ua Δu uf ug 给定电位计 + - 电动机 煤气 空气 阀门 热处理炉 工件 热电偶 放大器 混合 器 放大器 闭环控制 开环控制的优缺点： 　结构简单，所用元器件少 　系统没有抗扰动功能，因而大限制了系统的应用范围 闭环控制 若把系统的被控制量反馈到它的输入端，并与参考输入相比较，这种控制方式叫闭环控制。相应的系统称为闭环控制系统。 闭环控制的优点： 　自动地消弱或清除来自系统内部或外部扰动对被控制量的影响 开环控制 如果系统的输出量没有与参考输入相比较,即系统的输出与输入间不存在着反馈的通道,这种控制方式叫开环控制。 电 压放大器 M + If - Ud 晶闸管功率放大器 TG 扰动 控 制 装 置 n 电位器 电 压放大器 晶闸管功率放大器 直 流电动机 电位器 测速发电机 闭环直流调速系统 开环控制系统： 1. 结构简单经济 2.调试方便 3.抗干扰能力差，控制精度不高。 闭环控制系统： 1.系统具有纠正偏差的能力。 2.抗扰性好，控制精度高。 3.包含元件多，结构复杂，价格高。 4.参数应选择适当。 开环＋闭环＝复合控制系统（兼有两者的优点，精度很高） 开环与闭环系统的比较 n 扰动 (ML) ui ug ut (-) (b) 方块图 扰动检 测装置 晶阐管可 控整流器 转速反 馈装置 电动 机 放大器 放大器 触发器 被控量 输入信号 (-) 补偿装置 控制装置 受控对象 udo M R i ug ut TG (a) 原理图 负载 放大器 放大器 + 线性控制系统和非线性控制系统 若组成控制的元件都具有线性特性则称这种系统为线性控制系统 若在控制系统中有一个以上的元件具有非线性则称这种系统为非线性控制系统 特点： 　不具有比例性，也不适用叠加原理 　系统的输出响应稳定性与其初始状态有关 特点： 　系统用微分方程、传递函数或状态方程来描述 　具有比例性并适用叠加原理 恒值控制系统和随动控制系统 按系统内部传输信号的性质分恒值控制和随动控制系统。 恒值控制系统的参与输入量为常量，要求它的被控制量在任何扰动的作用下能尽快地恢复（或接近）原有的稳态值.如恒温、水位、恒压控制系统 随动控制系统的输入是一个变化量，要求系统的被控制量能快速准确地跟随参考输入信号的变化而变化. 比如：飞机和舰船的操舵系统，雷达自动跟踪系统。 c.程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。） 任务：使输出量按预先给定的程序指令而动作最典型的就是数控车床和机器人控制系统。 第一章 绪论 按系统内部传输信号的性质分为连续控制和离散控制系统。 控制系统中各部传输信号都是时间Ｔ的连续函数，则称这类系统为连续控制系统 计算机控制系统的方框图 若在控制系统内部有一个或一个以上的信号是时间Ｔ的离散信号，则称这类系统为离散控制系统。计算机控制系统是一种常见离