第三章 控制系统的时域分析—4稳定性分析.pptVIP

第三章 时域分析法 设系统的特征方程为： 式中 a00 （当a00 时，可将方程两边同乘以-1）。设该方程的特征根为pi （i=1,2,….n）,该n个根可以是实数也可以是复数，则上式可改写成为： 由此可见，如果特征方程的根 都具有负实部，则所有系数 必然都大于零。故系统稳定的必要条件是其特征方程的各项系数均为正，即: 例：已知一系统的特征方程式为 列劳斯表 为使系统稳定，要求第一列系数均大于零 又因 所以 5.分析系统相对稳定性—劳斯判据的应用 （2）实际系统希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。 （1）稳定判据能回答特征方程式的根在S平面上的分布情况，但不能确定根的具体数值。 解决的办法: 设s= z-a代入原方程式中，得到以z为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线s= -a右侧。此法可以估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距离虚轴有多，从而了解系统稳定的“程度”。 a - 0 Re Im * * 3-5 线性控制系统的稳定性分析 稳定性是自动控制系统的基本要求 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。稳定是压倒一切的。 本节研究内容： 稳定性的概念(局限于线性系统） 线性系统稳定的充要条件 代数稳定性判据及其应用 1.稳定性的基本概念 控制系统在实际运行过程中，总会受到外界和内部一些因素的干扰（负载的波动、能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化），系统都会偏离原平衡状态，产生初始偏差。所谓稳定性，是指系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能。 若线性定常系统在扰动影响下，动态过程随时间的推移逐渐衰减到零（原平衡工作点）。则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号、外部扰动量和初始值无关。 常用定义： a.系统受到有界输入信号激励时，其输出也有界，称该系统“有界输入、有界输出稳定” b.系统没有输入，以干扰消失为起点，其输出随时间增长趋于0，称系统是“渐进稳定的系统” 稳定与不稳定系统的示例 图1 摆运动示意图 A f 图2 不稳定系统 图3 小范围稳定系统 d f c A 图3中，小球超出了c、d范围后系统就不再是稳定的，故可以认为该系统在一定范围内是稳定的。 图1为稳定的系统。 图2为不稳定系统。 设初始条件为零时，输入为一个理想的单位脉冲 函数δ(t) ，系统的输出增量为脉冲响应g (t)，这相当 于系统在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡工作 点。若t→∞时，脉冲响应： 即输出增量收敛于原平衡工作点，则系统是稳定的。 2.线性系统稳定的充要条件 二阶系统的单位脉冲响应曲线图 g (t) 设闭环传递函数 并设 pi (i=1,2,…,n)为系统的特征根，且彼此不等。 则： 又由于 系统的脉冲响应为 临界稳定：有一个或一个以上的零实部根或一对纯虚根，而其余的特征根都有负实部。 闭环特征方程的所有根均具有负实部 或系统闭环极点都位于S的左半平面 充要条件 系统稳定： 工程上，临界稳定（线性系统不存在）为不稳定系统。 不稳定系统：有一个或一个以上的正实部根。 3. 代数稳定性判据 1877年，劳斯（Routh）提出了判断n次代数方程所有根都具有负实部的一般方法。 1895年，瑞士数学家赫尔维茨（Hurwitz）也独立提出了同样的结果，只是形式不同。 一种间接判断系统特征根是否具有全部负实部的方法 系统稳定需要满足必要条件（否则不稳定）： ⑴ 系统特征方程次数不缺项 ⑵ 系统特征方程系数符号一致（全为正或负） …… 1.根据必要条件，在判别系统的稳定性时，可首先检查系统特征方程的系数是否都大于零，若有任何系数是负数或等于零，则系统是不稳定的。 2.当特征方程满足稳定的必要条件时，并不意味着系统一定是稳定的，为了进一步确定系统的稳定性，可以使用赫尔维茨稳定判据或者劳斯判据。 将各项系数，构造如下行列式： 赫尔维茨稳定判据 系统的闭环特征方程为: 构造方法 主对角线元素依次为： 主对角线下的元素其下标逐次下降 主对角线上的元素其下标逐次上升 下标n或0者，元素为0。 判断系统稳定的充要条件是： 系数 均为正； 行列式的各阶子式均大于0， 即 缺点：无法判断右根个数! 将各项系数，按下面的格式排成劳斯表 劳斯稳定判据 系统的闭环特征方程为 =an ②如果劳斯表中第一