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科学论文：基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究 科学论文：基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研究 摘要：最近几年，我们国家工业生产自动化能力连年提升，管道施工机械手也因为它对环境超强适应能力，作业高效准确以及对人工体力劳动是一种很好的替代而备受好评，现如今它的应用范围越发广泛。可以说机械手的控制系统为它最核心的内容，并能选取计算机、PLC及继电器等多种控制方式。但话又说回来，上述提到几种系统都是优缺点并存，且中小企业因为成本等多方原因对其是并不认可的。这时单片机控制方式进入人们视野当中，它具有保障系统可靠安全运行，以及设备成本不高等诸多优势，本文这里也着重对以单片机为基础管道施工所应用机械手的控制系统展开研究，希望可以给施工作业相关人员提供一些参考。 关键词：单片机 管道施工机械手 自动化 中图分类号：TP241.2 文献标识码：A 文章编号：1007-941609-0000-00 管道施工机械手以下简称机械手为一类新兴自动化高科技生产设备。它是将很多学科综合运用的一种产物，其中融入有计算机，传感器，自动化，电气液压以及机械学等知识，为跨多项学科整合技术产物，可以说它的设计过程是非常复杂的。机械手各类管道环境作业能力与准确度是令人叹为观止的，它是替代人工繁重密集作业最佳之选并全面实现机械化自动化，使人身安全得到充分保障，所以现如今管道施工中对于其应用越发普及。 　　1机械手系统功能及基本构造 　　机械手通常存在两个运动结构体，即肘部及手部。手部具备抓持工具等功能，参照不同规格工件设置为吸附型，托持型及夹持型机械手。手部实现各类移动，转动或联合运动等规定动作，并可随时变换抓持工件姿势与位置。除此以外，在设计时还应同时考虑机械手的自由灵活程度。机械手的自由度同结构复杂是呈正比的，灵活性与功能也存在直接关系[1]。本次设计为将单片机作为控制基础机械手模型。单片机我们选取AT89C51型芯片，机械手存在三维自由度，即能够实现夹紧松开，左右旋转九十度以及上下升降等动作。系统工作过程为：系统在上电时，机械手保持原位；对上料位工件有无情况进行检测，假使存在工件，即把信号传送给单片机；机械手凭借单片机对电机进行控制，从而可做出抓拿、运送与放下等工序；重复相同动作，至系统断电为止。系统选取光电型传感器对工件予以检测，机械手受步进电机的控制，运动时凭行程开关触碰达到状态转变的目的。该系统配备故障自我诊断功能，系统若发生故障，会把信号由电路保护元件回传至单片机，从而采取对应保护举措。 　　2控制系统硬件设计 　　硬件结合模块设计一般分为五个模块，即电源模块、中继板、状态灯和键盘、液晶显示和主控模块等[2]。该控制系统的传感器结合接近开关，工作电源选取D24V，凭借光电隔离型电路将接近开关输出电压更换成TTL电平，达到同单片机通讯，隔离外部电源和控制电路的电源，提升抗干扰效能的作用；系统输出通道控制结合数字量的输出形式，通过驱动放大对光电隔离型电路进行控制从而使TTL电平转化成24V，方便对继电器进行控制，并使系统抗干扰与驱动能力大大提升；主控板结合电磁屏蔽相关技术手段；参照不同控制方法，联系继电器间关系形成互锁状态，从而杜绝系统因为干扰造成误操作；在电磁阀的电源线与继电器间连一续流型二极管，杜绝因通断使控制系统受到干扰；数字芯片的电源与地面间接取旁路电容与藕电容，使得芯片同时具备较高抗干扰的能力；电源输出输入位置，电路装配铁养磁珠，这种状态下铁心可以制约衰减感应与寄生震荡；主控板分为5V及24V电压值两种类型，结合多点接地形式是使信号环路，接地回路以及接地阻抗减少一种很好的方式。 　　3软件设计 　　软件同样结合模块化设计形式，该设计形式对软件程序可重用性能及调试均有很大帮助[3]。该控制系统，软件部分实现功能包括：键盘读取及键盘扫描、液晶菜单的显示功能，对机械手的状态进行检测，急停处理以及机械手的动作示教和动作控制等。其中状态检测及机械手操作程序均放在定时中断处；急停信号同外部中断接于一处，用CPU低电平对中断形式进行检测。提升系统对突发事件反应与处理能力，及时时响应等能力。主控芯片内配看门狗硬件，程序内相应响应设置便可结合看门狗，例如当出现程序跑飞问题，让看门狗回复原有位置，指针对应000OH位置，程序未启动前编写程序代码，这样程序出错处理便完成了，进而使系统平稳运行。输入信号干扰为电平有效信号组合而成离散型尖脉冲，它是可叠加的，维持时间较短。控制系统面临输入干扰时，且硬件抑制不起作用，便可利用软件做多次重复测验，接口处所输入的数据信息予以多次验证，假使取得相同测试结果，那么输入信号就是真的，允许条件下，尽量缩短输出周期，若输